轨迹跟踪鲁棒最优预见控制及其实验研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·最优预见控制研究现状 | 第7-8页 |
| ·轨迹跟踪控制研究现状 | 第8-9页 |
| ·本课题研究目的及意义 | 第9-11页 |
| ·本文主要研究工作 | 第11-12页 |
| 第二章 最优预见控制算法的研究 | 第12-31页 |
| ·最优预见控制基础 | 第12-15页 |
| ·离散系统的H_∞状态反馈控制基础 | 第15-18页 |
| ·轨迹跟踪最优预见控制算法的研究 | 第18-26页 |
| ·空间目标轨迹跟踪最优预见控制算法 | 第18-21页 |
| ·空间目标轨迹跟踪鲁棒最优预见控制算法 | 第21-26页 |
| ·最优预见控制参数的确定 | 第26-31页 |
| ·预见步数与性能指标的函数的关系 | 第26-28页 |
| ·预见步数及输入权重的确定 | 第28-31页 |
| 第三章 空间目标轨迹跟踪实验系统设计 | 第31-48页 |
| ·轨迹跟踪实验系统设计 | 第31-37页 |
| ·实验原理图 | 第31-32页 |
| ·实验系统硬件环境 | 第32-34页 |
| ·实验系统软件环境 | 第34-37页 |
| ·实验系统数学模型的建立 | 第37-40页 |
| ·丝杆传动机构的受力分析 | 第37-38页 |
| ·数学模型的建立 | 第38-40页 |
| ·实验系统仿真与分析 | 第40-48页 |
| ·实验数学模型及其离散化 | 第40-41页 |
| ·仿真相关参数的确定 | 第41-43页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第43-48页 |
| 第四章 最优预见跟踪控制实验及其分析 | 第48-60页 |
| ·实验目的及规划 | 第48-49页 |
| ·实验目的 | 第48页 |
| ·实验规划 | 第48-49页 |
| ·控制模式选择 | 第49-51页 |
| ·运动模式选择 | 第49-50页 |
| ·怎样使用PVT模式 | 第50-51页 |
| ·实验数据的采集 | 第51-52页 |
| ·仿真数据及其拟合与转换 | 第52-53页 |
| ·实验结果综合分析 | 第53-60页 |
| ·实验结果 | 第53-55页 |
| ·实验分析 | 第55-60页 |
| 第五章 结论与展望 | 第60-62页 |
| ·结论 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-76页 |
