| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·并联机构的研究现状和基本问题 | 第11-13页 |
| ·冗余并联机器人概述 | 第13页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| ·本文研究对象 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容、目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 控制系统构建 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·并联机构交流伺服控制系统的硬件环境 | 第18-24页 |
| ·2-DOF并联机构控制系统硬件系统 | 第18-19页 |
| ·运动控制卡 | 第19-20页 |
| ·控制卡功能介绍 | 第20-21页 |
| ·控制卡的安装和接线 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 2-DOF并联机器人运动学、动力学分析 | 第25-32页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第25-26页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第26-27页 |
| ·工作空间分析 | 第27-28页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第28-30页 |
| ·机器人轨迹规划基本概念 | 第28-29页 |
| ·2-DOF并联机器人轨迹规划 | 第29-30页 |
| ·交流伺服驱动支路模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 模糊神经网络和TERMINAL滑模控制方法 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·模糊神经网络(FNN)控制策略设计 | 第33-36页 |
| ·FNN结构设计 | 第33-35页 |
| ·FNN参数学习算法 | 第35-36页 |
| ·TERMINAL滑模控制策略设计 | 第36-41页 |
| ·滑模变结构控制系统的一般设计方法 | 第36-38页 |
| ·Terminal切换面设计 | 第38-39页 |
| ·Terminal滑模控制器设计 | 第39-40页 |
| ·Terminal滑模控制器稳定性证明 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 FNN和TFNN控制律仿真研究 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·仿真机构运动轨迹规划 | 第42-43页 |
| ·FNN和TFNN跟踪轨迹分析 | 第43-47页 |
| ·FNN和TFNN控制精度比较 | 第47-48页 |
| ·FNN和TFNN控制量比较 | 第48-50页 |
| ·FNN和TFNN抗扰动比较分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 基于VC++和MATLAB混合控制系统实现 | 第55-81页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·混合编程思想 | 第55-68页 |
| ·VC++中如何调用matlab计算引擎 | 第55-59页 |
| ·如何使用matlab编译器 | 第59-63页 |
| ·如何调用matlab产生的COM组件 | 第63-68页 |
| ·VC++多线程编程思想 | 第68-73页 |
| ·线程的类型 | 第68-69页 |
| ·线程的创建 | 第69-70页 |
| ·线程的优先级 | 第70-71页 |
| ·结束线程 | 第71页 |
| ·线程同步问题 | 第71-73页 |
| ·2—DOF驱动冗余并联机器人运动控制系统设计 | 第73-75页 |
| ·2-DOF并联机器人的控制实验 | 第75-80页 |
| ·实验前的准备 | 第76-77页 |
| ·实验过程 | 第77-80页 |
| ·实验结果分析 | 第80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 全文总结 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第88页 |