| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题来源与立项意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状及应用前景 | 第11-15页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 CORBA中间件技术 | 第16-28页 |
| ·CORBA体系结构 | 第16-20页 |
| ·CORBA术语简介 | 第16-17页 |
| ·CORBA对象模型的结构 | 第17-20页 |
| ·OMG接口定义语言 | 第20页 |
| ·IIOP(Internet Inter-ORB Protocol)协议 | 第20-22页 |
| ·IIOP的概念 | 第20-21页 |
| ·平台独立性 | 第21页 |
| ·IIOP的简要工作过程 | 第21-22页 |
| ·CORBA服务 | 第22-28页 |
| ·命名服务 | 第22-24页 |
| ·事件服务 | 第24-28页 |
| 第三章 CORBA的开发平台—ACE/TAO | 第28-35页 |
| ·ACE概述 | 第28-32页 |
| ·使用ACE在开发项目上的优势 | 第28-29页 |
| ·ACE的结构和功能 | 第29-32页 |
| ·TAO简介 | 第32-35页 |
| 第四章 机器人运动学模型的建立 | 第35-46页 |
| ·杆件坐标系之间的变换矩阵 | 第35-37页 |
| ·机器人运动学方程的正解 | 第37-41页 |
| ·零位时MOTOMAN-UP6机器人的D-H坐标系 | 第38-39页 |
| ·运动学方程演算 | 第39-41页 |
| ·机器人运动学方程的逆解 | 第41-46页 |
| 第五章 系统架构与软件实现 | 第46-62页 |
| ·系统框架 | 第46-47页 |
| ·IDL的设计 | 第47-53页 |
| ·IDL数据类型选择 | 第48-49页 |
| ·IDL接口的定义 | 第49-53页 |
| ·服务器端实现 | 第53-59页 |
| ·机器人命名服务的实现 | 第54-56页 |
| ·机器人事件服务的实现 | 第56-59页 |
| ·客户端实现 | 第59-62页 |
| 第六章 系统测试 | 第62-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研情况 | 第75-76页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第76页 |