嵌入式机械臂运动控制器的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·运动控制技术的发展概况 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第12-14页 |
| ·几种常用的嵌入式操作系统 | 第14-16页 |
| ·课题背景与意义 | 第16页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 位置伺服控制系统 | 第18-30页 |
| ·机械手运动系统的组成 | 第18页 |
| ·位置伺服控制系统 | 第18-23页 |
| ·加减速控制 | 第23-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 嵌入式运动控制器的硬件设计 | 第30-43页 |
| ·运动控制器的整体构成 | 第30-32页 |
| ·控制器的微处理器选型 | 第32-33页 |
| ·控制器的存储器设计 | 第33-34页 |
| ·通信端口设计 | 第34-35页 |
| ·运动控制器执行机构的设计 | 第35-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 VxWorks的移植 | 第43-57页 |
| ·Tornado 2.2 | 第43-44页 |
| ·VxWorks的移植 | 第44-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 运动控制器的网络遥控软件设计 | 第57-70页 |
| ·VxWorks的多任务环境 | 第57-58页 |
| ·网络遥控运动控制器的程序设计 | 第58-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 试验 | 第70-74页 |
| ·试验过程 | 第70-72页 |
| ·试验结果 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 详细摘要 | 第80-90页 |
