开放式教学机器人运动控制器设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-13页 |
| ·国外教学机器人概况 | 第10-11页 |
| ·国内教学机器人概况 | 第11-13页 |
| ·课题来源与意义 | 第13页 |
| ·课题研究内容及本文组织结构 | 第13-15页 |
| ·本章小节 | 第15-16页 |
| 第二章 运动控制系统总体方案比较及确定 | 第16-24页 |
| ·开放式运动控制系统 | 第16-19页 |
| ·运动控制系统结构 | 第16-17页 |
| ·开放式运动控制器的定义 | 第17-18页 |
| ·开放式运动控制器的特征 | 第18页 |
| ·开放式运动控制器的优点 | 第18-19页 |
| ·总体方案的确定 | 第19-22页 |
| ·硬件系统方案分析 | 第19-20页 |
| ·硬件系统方案的选定 | 第20-21页 |
| ·软件操作系统分析 | 第21-22页 |
| ·实时操作系统概念 | 第21页 |
| ·实时操作系统的优越性 | 第21-22页 |
| ·软件操作系统的选定 | 第22页 |
| ·运动控制系统总体结构 | 第22-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 第三章 运动控制系统硬件设计 | 第24-41页 |
| ·ISA 总线通讯与总线驱动 | 第25-26页 |
| ·ISA 总线通讯 | 第25页 |
| ·总线驱动 | 第25-26页 |
| ·逻辑控制模块 | 第26-30页 |
| ·模块功能介绍及芯片选型 | 第26页 |
| ·模块功能实现 | 第26-27页 |
| ·具体设计说明 | 第27-28页 |
| ·CPLD 的软件编程 | 第28-30页 |
| ·信号隔离及锁存模块 | 第30-31页 |
| ·模块功能介绍及芯片选型 | 第30页 |
| ·信号隔离功能实现 | 第30-31页 |
| ·信号锁存功能实现 | 第31页 |
| ·具体设计说明 | 第31页 |
| ·正交脉冲计数模块 | 第31-35页 |
| ·模块功能介绍及芯片选型 | 第31-32页 |
| ·模块功能实现 | 第32-33页 |
| ·具体设计说明 | 第33-34页 |
| ·寄存器说明 | 第33-34页 |
| ·引脚说明 | 第34页 |
| ·计数芯片的初始化 | 第34-35页 |
| ·DA 转换模块 | 第35-38页 |
| ·模块功能介绍及芯片选型 | 第35页 |
| ·模块功能实现 | 第35-37页 |
| ·具体设计说明 | 第37-38页 |
| ·脉冲发生模块 | 第38-40页 |
| ·模块功能介绍及芯片选型 | 第38页 |
| ·模块功能实现 | 第38-39页 |
| ·具体设计说明 | 第39-40页 |
| ·本章小节 | 第40-41页 |
| 第四章 运动控制系统软件设计 | 第41-58页 |
| ·uC/OS-II 概述 | 第42-46页 |
| ·uC/OS-II 简介 | 第42-45页 |
| ·uC/OS-II 的移植 | 第45-46页 |
| ·控制系统的软件编程 | 第46-56页 |
| ·运动控制相关基础理论 | 第46-49页 |
| ·插补运算 | 第46-47页 |
| ·机器人运动学反解 | 第47-48页 |
| ·PID 伺服控制运算 | 第48-49页 |
| ·各任务的建立和调度 | 第49-52页 |
| ·主函数/main( ) | 第50页 |
| ·初始任务/TaskStart( ) | 第50-51页 |
| ·各任务的调度 | 第51-52页 |
| ·采样及指令输出任务 | 第52-53页 |
| ·工作程序解析任务 | 第53-55页 |
| ·运动控制计算任务 | 第55-56页 |
| ·系统监控任务 | 第56页 |
| ·本章小节 | 第56-58页 |
| 第五章 运动控制卡调试 | 第58-63页 |
| ·调试环境 | 第58页 |
| ·硬件环境 | 第58页 |
| ·软件环境 | 第58页 |
| ·调试内容 | 第58-61页 |
| ·CPLD 功能测试 | 第59页 |
| ·正交脉冲计数器 LS7266R1 通讯测试 | 第59-60页 |
| ·DA 转换芯片MAX507 通讯测试 | 第60-61页 |
| ·脉冲发生芯片8253 通讯测试 | 第61页 |
| ·调试中遇到的主要问题 | 第61页 |
| ·本章小节 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·主要工作内容 | 第63页 |
| ·系统的优点及存在的问题 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第68-70页 |
