主从异构手术机器人运动误差分析

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-7页
第一章 绪论	第7-15页
·引言	第7页
·主从式机器人的发展状况	第7-12页
·机器人误差研究状况	第12-13页
·课题背景及内容	第13-15页
第二章 主从机器人运动学模型	第15-32页
·Denavit-Hartenberg 方法	第15-17页
·主操作手运动学模型	第17-22页
·PHANToM 主手介绍	第17-18页
·PHANToM 主手机构分析及运动学模型	第18-22页
·从操作手运动学模型	第22-31页
·BH600 神经外科手术系统运动学模型	第22-24页
·“妙手”喉部手术机器人机构运动分析	第24-27页
·“妙手”喉部手术机器人运动学模型	第27-31页
·本章小节	第31-32页
第三章 主从手误差模型	第32-45页
·影响机器人误差的因素	第32-33页
·机器人误差模型建立方法	第33-38页
·主、从手误差模型	第38-44页
·PHANToM 主手误差模型	第38-40页
·BH600 神经外科手术机器人误差模型	第40-42页
·“妙手”喉部手术机器人误差模型	第42-44页
·本章小结	第44-45页
第四章 主从手运动匹配性分析	第45-57页
·主从手操作对应过程分析	第45-48页
·主从操作的空间对应	第45-46页
·主从操作的位姿对应	第46页
·主从操作对应过程误差	第46-48页
·蒙特卡洛（Monte Carlo）方法概述	第48-49页
·主从手误差敏感方向分布	第49-56页
·误差敏感方向分布图绘制流程	第49-52页
·主从操作手误差分析	第52-56页
·本章小结	第56-57页
第五章 全文总结	第57-58页
参考文献	第58-61页
致谢	第61页