机器人足球系统改进与实现的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文研究的背景 | 第9-14页 |
| ·机器人足球的诞生与发展 | 第9-11页 |
| ·中国机器人足球的发展 | 第11-12页 |
| ·开展机器人足球比赛的意义 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容与组织结构 | 第14-15页 |
| 第2章 足球机器人系统结构 | 第15-23页 |
| ·Mirosot 机器人足球比赛系统简介 | 第15-16页 |
| ·机器人足球系统的组成 | 第16-22页 |
| ·全局视觉子系统 | 第16-18页 |
| ·决策子系统 | 第18-19页 |
| ·小车子系统 | 第19-20页 |
| ·通讯子系统 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 视觉子系统的设计方法 | 第23-43页 |
| ·Mirosot 视觉子系统原理 | 第23-26页 |
| ·图像采集原理 | 第23-24页 |
| ·图像处理过程 | 第24-26页 |
| ·Mirosot 视觉子系统特点 | 第26-29页 |
| ·视觉系统的校正 | 第29-34页 |
| ·图像非线性畸变分析 | 第29-30页 |
| ·非线性畸变校正方法 | 第30-31页 |
| ·线性误差分析 | 第31-33页 |
| ·线性误差校正方法 | 第33-34页 |
| ·新型视觉算法设计 | 第34-40页 |
| ·常用多目标跟踪方法及其缺点 | 第34-35页 |
| ·划分小车活动区域来减少颜色样本 | 第35-36页 |
| ·改进的窗口跟踪方法 | 第36-40页 |
| ·实验与结果 | 第40-42页 |
| ·n 值的确定 | 第40-41页 |
| ·算法测试 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 决策与动作设计 | 第43-57页 |
| ·决策的研究与设计 | 第43-46页 |
| ·决策子系统特点及其推理模型 | 第43-44页 |
| ·决策子系统结构 | 第44-45页 |
| ·角色分配 | 第45-46页 |
| ·动作的研究与设计 | 第46-56页 |
| ·动作设计方法 | 第46-47页 |
| ·动作误差及解决方法 | 第47-49页 |
| ·基本行为 | 第49-50页 |
| ·基本动作设计 | 第50-53页 |
| ·守门员的基本动作设计 | 第53-55页 |
| ·角色分配和队形 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 路径规划的设计与研究 | 第57-69页 |
| ·路径规划的意义 | 第57-58页 |
| ·路径规划的设计与测试 | 第58-67页 |
| ·遗传算法 | 第58-59页 |
| ·神经网络的路径规划算法 | 第59-62页 |
| ·基于滚动窗口的路径规划算法 | 第62页 |
| ·势场法 | 第62-64页 |
| ·状态转移矩阵路径规划方法设计 | 第64-67页 |
| ·实验与结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
