| 第一章 绪论 | 第1-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人的发展及研究概况 | 第11-21页 |
| ·行星探测机器人和自主车辆的发展 | 第11-12页 |
| ·轮式行走系统 | 第12-16页 |
| ·履带式行走系统 | 第16-17页 |
| ·腿式行走系统 | 第17-18页 |
| ·其他形式行走系统 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| ·课题研究内容和意义 | 第21-23页 |
| ·课题研究内容 | 第21-22页 |
| ·课题创新点 | 第22-23页 |
| ·课题的研究意义 | 第23页 |
| ·课题研究方法和任务 | 第23页 |
| 本章结论 | 第23-24页 |
| 第二章 机器人机构总体设计 | 第24-30页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·非结构环境移动系统的技术要求 | 第24-25页 |
| ·基于机体姿态调整的非结构环境机器人的组成 | 第25-28页 |
| ·非结构环境机器人本体 | 第25页 |
| ·机器人移动机构系统 | 第25-26页 |
| ·机体姿态调整系统 | 第26-27页 |
| ·传感器系统 | 第27-28页 |
| ·控制系统的总体规划 | 第28页 |
| ·机器人的模块化通用性设计 | 第28-29页 |
| 本章结论 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人移动机构的相关理论分析 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机器人的行走特性分析 | 第30-35页 |
| ·非结构环境的典型地形特征环境 | 第30页 |
| ·机器人在典型地形特征环境下的性能分析 | 第30-32页 |
| ·典型地形特征组合的分析 | 第32-34页 |
| ·典型地形特征之间过渡的分析 | 第34-35页 |
| ·机器人行走阻力分析 | 第35-38页 |
| ·直线行走的阻力分析 | 第35页 |
| ·转向行走的阻力分析 | 第35-37页 |
| ·爬坡行走的阻力分析 | 第37-38页 |
| ·机器人越障性能分析 | 第38-41页 |
| ·四履带足越障原理 | 第38-39页 |
| ·越障时的静态稳定性分析 | 第39-41页 |
| ·越障时的重心位置分析 | 第41页 |
| ·垂直障碍的最大克服高度 | 第41页 |
| ·机器人越障过程的重心轨迹分析 | 第41-46页 |
| ·履带足回转轴的轨迹分析 | 第42-45页 |
| ·机器人重心的运动分析 | 第45-46页 |
| ·与普通双履带机构越障性能的比较 | 第46-49页 |
| ·双履带机构越障分析 | 第46-48页 |
| ·两种不同机构的比较 | 第48-49页 |
| 本章结论 | 第49-50页 |
| 第四章 “双”字形差动连杆式机器人设计分析 | 第50-70页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·两类不同的机体姿态调整方式 | 第50页 |
| ·姿态调整方案的设计及分析选择 | 第50-56页 |
| ·被动适应方式的设计方案 | 第51-52页 |
| ·主动补偿方式的设计方案 | 第52-54页 |
| ·方案的分析选择 | 第54-56页 |
| ·技术方案的分析及实现思路 | 第56-58页 |
| ·具体问题的解决方案 | 第56-57页 |
| ·子系统方案设计及布局 | 第57-58页 |
| ·数学模型的建立和分析 | 第58-66页 |
| ·ADAMS软件的概述 | 第58-59页 |
| ·“双”字形的建模 | 第59-61页 |
| ·单侧连杆机构的运动仿真 | 第61-62页 |
| ·纵向调整机构整体的运动仿真 | 第62-66页 |
| ·系统结构仿真评价分析 | 第66页 |
| ·机体调整机构对越障影响的分析 | 第66-69页 |
| ·机体调整机构对越障性能的影响 | 第66-68页 |
| ·四履带足机器人对阶梯障碍的克服 | 第68页 |
| ·机体调整机构对爬越阶梯的影响 | 第68-69页 |
| 本章结论 | 第69-70页 |
| 第五章 “双”字形差动连杆式机器人样机的研制和试验 | 第70-88页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·机构整体布局和基本尺寸的确定 | 第70-74页 |
| ·移动机器人的机构整体布局 | 第70-72页 |
| ·机构尺寸关系的选定 | 第72-74页 |
| ·三维实体造型及动画仿真 | 第74-79页 |
| ·行走机构的造型设计 | 第75-76页 |
| ·机体调整机构的造型设计 | 第76-77页 |
| ·工作平台的造型设计 | 第77-78页 |
| ·总体装配 | 第78页 |
| ·动画仿真 | 第78-79页 |
| ·驱动系统的分析与选择 | 第79-83页 |
| ·履带的设计和选用 | 第79-80页 |
| ·行走机构所需功率的计算及驱动电机的选择 | 第80-81页 |
| ·行走机构传动系统的计算和选用 | 第81-82页 |
| ·机体调整机构所需功率的计算及驱动电机的选择 | 第82页 |
| ·机体调整机构传动系统的计算和选用 | 第82页 |
| ·工作平台电机的选择 | 第82-83页 |
| ·机器人控制系统的设计 | 第83-85页 |
| ·行走控制 | 第83-84页 |
| ·姿态调整的控制策略 | 第84-85页 |
| ·传感器系统 | 第85页 |
| ·实验样机的制作和实验 | 第85-87页 |
| 本章结论 | 第87-88页 |
| 第六章 结论及展望 | 第88-91页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·本课题的主要研究成果 | 第88-89页 |
| ·本课题深入研究的建议 | 第89-90页 |
| 本章小结 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |