基于ADAMS的巡线机器人运动学、动力学仿真
| 郑重声明 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·架空线路巡检机器人与动力学仿真文献综述 | 第10-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 建模仿真环境与ADAMS多刚体动力学 | 第16-27页 |
| ·UG简介 | 第16-17页 |
| ·几种动力学仿真软件的比较 | 第17-20页 |
| ·ADAMS多刚体动力学 | 第20-27页 |
| 3 巡线机器人机构与建模 | 第27-33页 |
| ·巡线机器人机构 | 第27-28页 |
| ·机器人的建模 | 第28-30页 |
| ·模型调整 | 第30-33页 |
| 4 巡线机器人运动学仿真 | 第33-46页 |
| ·巡线机器人过障的动作规划 | 第33-35页 |
| ·机器人运动学建模 | 第35-39页 |
| ·运动学仿真分析 | 第39-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 巡线机器人动力学仿真 | 第46-66页 |
| ·导线的建模 | 第46-50页 |
| ·机器人沿导线滚动的动力学仿真 | 第50-59页 |
| ·奇臂抬升动作的动力学仿真 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·本文总结 | 第66页 |
| ·后续工作与展望 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A | 第73-74页 |
| 附录B | 第74-77页 |
