| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| ·论文的研究背景 | 第12-13页 |
| ·国外针摆传动产品的开发 | 第13-16页 |
| ·日本系列摆线针轮行星传动减速器 | 第13-14页 |
| ·RV机器人用摆线针轮传动装置 | 第14页 |
| ·FA型机器人用摆线针轮传动装置 | 第14-15页 |
| ·超小型针摆传动装置 | 第15-16页 |
| ·微型摆线针轮行星传动装置 | 第16页 |
| ·国内的摆线针轮行星传动产品的开发 | 第16-17页 |
| ·国内外针摆传动的研究现状 | 第17-20页 |
| ·日本在摆线传动理论方面的研究成果 | 第18-19页 |
| ·其他国家在摆线传动方面的研究进展 | 第19页 |
| ·国内学术界摆线方面的进展 | 第19-20页 |
| ·FA型三片摆线轮新型针摆传动 | 第20-22页 |
| ·FA型传动的结构组成 | 第20-21页 |
| ·FA型针摆传动的特点 | 第21-22页 |
| ·论文主要任务 | 第22-23页 |
| 第二章 摆线针轮行星传动齿面受力分析 | 第23-50页 |
| ·摆线轮齿廓的修形方法 | 第23-24页 |
| ·理想标准齿形无隙啮合受力分析方法 | 第24-25页 |
| ·“转角+移距(或等距)”组合修形下针齿和摆线轮齿面受力分析方法 | 第25-31页 |
| ·“转角+移距(或等距)”组合修形齿廓工作区的计算 | 第25-27页 |
| ·“转角+移距(或等距)”组合修形齿廓受力分析 | 第27-28页 |
| ·“转角+移距(或等距)”组合修形齿廓受力分析计算结果分析 | 第28-31页 |
| ·新的修形齿廓有隙啮合受力分析方法 | 第31-43页 |
| ·传统的有隙啮合受力分析方法 | 第31-33页 |
| ·修形后所产生的摆线轮相对于针轮的几何相对转角计算 | 第33-36页 |
| ·修形所产生的初始间隙 | 第36-38页 |
| ·最先接触点的分布区间的计算 | 第38页 |
| ·最先接触点处变形的计算方法 | 第38-40页 |
| ·任意位置针齿和摆线轮之间的变形 | 第40页 |
| ·同时接触齿数的判断方法 | 第40-41页 |
| ·最先接触点处针齿和摆线轮之间接触力 | 第41页 |
| ·最先接触齿啮合力和变形的计算方法 | 第41-42页 |
| ·最大接触力和最大接触应力的计算方法 | 第42-43页 |
| ·新的齿廓受力分析方法计算结果与分析 | 第43-49页 |
| ·不同受力分析方法的计算结果比较 | 第43-46页 |
| ·新的受力分析方法计算结果分析 | 第46-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 FA型针摆传动齿面接触状态的有限元计算 | 第50-60页 |
| ·接触算法与MSC.Marc软件介绍 | 第50-52页 |
| ·接触问题求解的一般过程 | 第50-52页 |
| ·MSC.Marc软件介绍 | 第52页 |
| ·摆线轮齿面接触状态有限元分析 | 第52-56页 |
| ·相关参数 | 第52-53页 |
| ·计算方案确定 | 第53页 |
| ·平面模型的建立 | 第53-55页 |
| ·边界条件和载荷的施加 | 第55-56页 |
| ·结果分析 | 第56-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 输出机构的受力分析 | 第60-70页 |
| ·传统的输出机构受力分析方法 | 第60-61页 |
| ·有隙啮合输出机构受力分析方法 | 第61-69页 |
| ·柱销和柱销孔之间的初始间隙 | 第61-62页 |
| ·受力分析的基本原则 | 第62-63页 |
| ·最先接触位置处柱销接触力的计算 | 第63页 |
| ·最先接触位置处柱销总变形的计算 | 第63-64页 |
| ·计算过程 | 第64-65页 |
| ·两片摆线轮结构受力计算结果分析 | 第65-68页 |
| ·三片摆线轮结构FA型传动受力计算与分析 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 针摆传动中的反弓齿廓及其齿廓修形优化 | 第70-83页 |
| ·等距和移距修形方式所产生的几何相对转角比较 | 第70-71页 |
| ·组合修形时φ_0位置是否为最先接触点的讨论 | 第71-73页 |
| ·反弓齿廓的提出 | 第73-74页 |
| ·反弓齿廓最小几何相对转角的计算方法 | 第74页 |
| ·反弓齿廓最先接触点分布区间的判断 | 第74-78页 |
| ·反弓齿廓的受力分析与齿形优化方法 | 第78-79页 |
| ·反弓齿廓受力分析结果分析 | 第79-82页 |
| 本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 FA型针摆传动的回差计算与分析 | 第83-93页 |
| ·影响回差的因素 | 第83-85页 |
| ·几何回差 | 第84-85页 |
| ·动态回差 | 第85页 |
| ·修形产生的几何转动误差的计算 | 第85-86页 |
| ·保证高回转精度的齿形优化方法 | 第86-89页 |
| ·“正等距+负移距”修形方式 | 第86-87页 |
| ·“负等距+正移距”组合修形方式 | 第87页 |
| ·采用“弓背齿廓”以保证回转精度 | 第87-89页 |
| ·给定回转精度时“弓背齿廓”修形量的计算 | 第89页 |
| ·柱销和柱销孔几何间隙所产生的几何相对转角 | 第89页 |
| ·动态回差的计算 | 第89-92页 |
| 本章小结 | 第92-93页 |
| 第七章 FA型针摆传动装置的设计与样机试验 | 第93-104页 |
| ·FA型针摆传动装置的设计 | 第93-99页 |
| ·FA型传动装置偏心方向的反求 | 第93页 |
| ·修形策略 | 第93-94页 |
| ·参数优化 | 第94-97页 |
| ·优化方法的选择 | 第97页 |
| ·转臂轴承的选择与安装 | 第97-98页 |
| ·参数优化结果与分析 | 第98-99页 |
| ·样机的三维造型及工程图绘制 | 第99页 |
| ·样机制造 | 第99页 |
| ·样机试验与结果分析 | 第99-103页 |
| ·试验目的 | 第99-100页 |
| ·试验方案 | 第100-101页 |
| ·试验结果 | 第101-102页 |
| ·结果分析 | 第102页 |
| ·下一步任务 | 第102-103页 |
| 本章小结 | 第103-104页 |
| 第八章 FA型三片摆线轮新型针摆传动系列软件系统的开发 | 第104-114页 |
| ·FA型针摆传动系列软件系统开发的必要性 | 第104页 |
| ·FA型针摆传动系列软件系统的基本要求 | 第104-105页 |
| ·现状 | 第104页 |
| ·基本要求 | 第104-105页 |
| ·FA型针摆传动系列软件系统的结构设置 | 第105页 |
| ·建立FA型针摆传动系列软件系统 | 第105-108页 |
| ·FA型针摆传动系列软件系统的实际应用 | 第108-113页 |
| 本章小结 | 第113-114页 |
| 结论与展望 | 第114-116页 |
| 结论 | 第114-115页 |
| 展望 | 第115-116页 |
| 创新点摘要 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第124-125页 |
| 攻读博士期间参加的科研项目 | 第125-126页 |
| 符号表 | 第126-127页 |
