混合驱动五杆机构结构和控制的集成设计研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·选题背景及其意义 | 第9-10页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第10-14页 |
| ·面向控制的设计的理论与研究 | 第10-11页 |
| ·混合输入平面五杆机构的设计与控制研究 | 第11-14页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第14-15页 |
| 第二章 混合驱动平面五杆机构运动学设计 | 第15-25页 |
| ·引言 | 第15-16页 |
| ·平面五杆机构运动学的目标方程 | 第16-19页 |
| ·平面五杆机构运动学的约束方程 | 第19-23页 |
| ·平面五杆机构的类型选择 | 第19-21页 |
| ·伺服电机的运动设计 | 第21-23页 |
| ·点位对应混合驱动五杆机构运动学优化模型 | 第23-25页 |
| 第三章 混合驱动平面五杆机构动力学分析 | 第25-39页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·五杆机构的动力学模型 | 第26-31页 |
| ·五杆机构势能不变结构条件和输入解耦 | 第31-36页 |
| ·五杆机构势能不变结构条件 | 第31-33页 |
| ·五杆机构输入解耦 | 第33-36页 |
| ·平面五杆机构面向控制的动力学设计 | 第36-39页 |
| 第四章 混合驱动五杆机构控制系统设计 | 第39-47页 |
| ·引言 | 第39-42页 |
| ·PID控制器 | 第42-44页 |
| ·平面五杆机构PD控制器设计 | 第44-47页 |
| 第五章 混合驱动五杆机构集成优化设计模型及求解 | 第47-75页 |
| ·有约束优化方程的一般表示方法 | 第47页 |
| ·机械设计优化和控制器设计优化组合的方法 | 第47-50页 |
| ·DE优化算法 | 第50-55页 |
| ·初始种群的产生 | 第51页 |
| ·进化过程 | 第51-55页 |
| ·混合驱动平面五杆机构与控制器集成优化模型 | 第55-59页 |
| ·设计变量 | 第55-56页 |
| ·约束方程 | 第56页 |
| ·目标方程 | 第56-57页 |
| ·适应度计算 | 第57-59页 |
| ·设计实例 | 第59-75页 |
| ·没计方法Ⅰ | 第60-65页 |
| ·设计方法Ⅱ | 第65-70页 |
| ·设计方法Ⅲ | 第70-72页 |
| ·设计结果分析比较 | 第72-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
