| 1 引言 | 第1-20页 |
| ·超声波马达的定义及其发展概述 | 第9-11页 |
| ·研究超声波马达的意义 | 第11-17页 |
| ·超声波马达的分类 | 第17页 |
| ·超声波马达在国内外的研究概况 | 第17-18页 |
| ·国内概况 | 第17-18页 |
| ·国外概况 | 第18页 |
| ·课题来源、研究方法与意义 | 第18-20页 |
| 2 压电效应与压电陶瓷 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·压电效应和压电方程 | 第20-24页 |
| ·压电效应 | 第20-22页 |
| ·压电方程 | 第22-24页 |
| ·压电陶瓷 | 第24-27页 |
| ·压电陶瓷材料 | 第24-25页 |
| ·压电陶瓷材料的物理特性及重要参数 | 第25-27页 |
| ·压电振子振动模态及谐振特性 | 第27-29页 |
| ·压电振子的振动模态 | 第27-28页 |
| ·压电振子的谐振特性 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 行波超声波马达的驱动机理 | 第30-42页 |
| ·概述 | 第30页 |
| ·压电行波超声波马达的基本结构 | 第30-31页 |
| ·椭圆运动的分析与讨论 | 第31-34页 |
| ·利用弯曲行波合成椭圆运动 | 第32-33页 |
| ·利用复合振子合成椭圆运动 | 第33-34页 |
| ·行波与超声波马达的传动机理 | 第34-37页 |
| ·驻波的产生及行波的合成 | 第34-37页 |
| ·行波转速与转子转速的区别 | 第37页 |
| ·压电行波超声波马达定子弹性体中行波的存在条件 | 第37-41页 |
| ·圆形薄板振动 | 第37-39页 |
| ·圆形薄板中行波存在的条件 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 4 行波超声波马达的数学模型 | 第42-58页 |
| ·概述 | 第42-43页 |
| ·基于拉格朗日-麦克斯韦方程的定子数学模型 | 第43-51页 |
| ·机电耦合系统的构成与哈密顿原理 | 第43-44页 |
| ·机电动力系统的拉格朗日-麦克斯韦方程 | 第44-46页 |
| ·压电层合板的数学模型 | 第46页 |
| ·基本假设和基本关系的推导 | 第46-50页 |
| ·定子的动态方程 | 第50-51页 |
| ·基于拉格朗日-麦克斯韦方程的行波超声波马达的数学模型 | 第51-57页 |
| ·行波超声波马达的摩擦模型 | 第51-54页 |
| ·转子的运动方程 | 第54页 |
| ·压电行波超声波马达机电系统的数学仿真 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 5 行波超声波马达的设计与制作 | 第58-81页 |
| ·概述 | 第58页 |
| ·定子的结构设计 | 第58-66页 |
| ·压电陶瓷振子 | 第58-62页 |
| ·定子弹性体外径与压电行波超声马达输出特性的关系 | 第62-64页 |
| ·定子弹性体外径与电机输出转速的关系 | 第62-63页 |
| ·定子弹性体外径与电机输出功率、输出转矩的关系 | 第63-64页 |
| ·定子弹性体表面齿槽与电机输出特性的关系 | 第64-66页 |
| ·定子弹性体表面齿槽与电机输出特性的关系 | 第64-65页 |
| ·槽数N的确定 | 第65-66页 |
| ·压电行波超声波马达材料的选用 | 第66-68页 |
| ·压电陶瓷材料的选用 | 第66-67页 |
| ·转子与定子弹性体材料的选择 | 第67-68页 |
| ·定子振型的选择 | 第68-69页 |
| ·定子谐振频率的计算与弹性体尺寸的选择 | 第69-72页 |
| ·行波超声波马达的速度控制方法 | 第72-73页 |
| ·行波超声波马达的机械设计图 | 第73-77页 |
| ·行波超声波马达的样机实验与面积能量理论 | 第77-80页 |
| ·实验内容 | 第77页 |
| ·结果与讨论 | 第77-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 6 多振动片式驻波超声波马达的设计制作 | 第81-97页 |
| ·概述 | 第81页 |
| ·金属棒的纵振动理论 | 第81-82页 |
| ·压电换能器与超声变幅杆的研究与设计 | 第82-92页 |
| ·压电换能器的研究与设计 | 第82-88页 |
| ·压电换能器结构方案的确定 | 第82-83页 |
| ·纵向复合式换能器的研究与设计 | 第83-87页 |
| ·压电陶瓷元件尺寸的确定 | 第87-88页 |
| ·超声变幅杆的研究与设计 | 第88-91页 |
| ·变幅杆的作用 | 第88页 |
| ·变幅杆的设计原理 | 第88-89页 |
| ·变幅杆的种类、性能参数和常用材料 | 第89-90页 |
| ·变幅杆的设计 | 第90-91页 |
| ·换能器和变幅杆的结构设计图 | 第91-92页 |
| ·振动片的研究与设计 | 第92-95页 |
| ·振动片的结构方案 | 第92-93页 |
| ·振动片的设计原理 | 第93-94页 |
| ·振动片尺寸的确定 | 第94-95页 |
| ·振动片的阵列 | 第95页 |
| ·振动片的参数确定 | 第95页 |
| ·实验研究与分析 | 第95-96页 |
| ·小结 | 第96-97页 |
| 7 结束语 | 第97-99页 |
| ·全文总结 | 第97-98页 |
| ·进一步研究的方向 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103页 |