| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 引言 | 第7页 |
| 1．2 研究的主要内容 | 第7-9页 |
| 1．2．1 RT-Linux的特点 | 第8页 |
| 1．2．2 单处理器模式下的雕刻机运动控制系统实现的关键技术和方法 | 第8-9页 |
| 1．3 课题研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1．3．1 课题研究的目的 | 第9页 |
| 1．3．2 课题研究的意义 | 第9-10页 |
| 1．4 本论文的内容结构简介 | 第10-11页 |
| 第二章 控制系统的实时性能分析及Linux操作系统和RT-Linux实时扩展模块 | 第11-30页 |
| 2．1 控制系统控制器的实时性能分析的问题提出 | 第11页 |
| 2．2 运动控制系统控制器的实时性的分析 | 第11-13页 |
| 2．2．1 系统平台 | 第11-12页 |
| 2．2．2 运动控制系统控制器的软件实现结构 | 第12-13页 |
| 2．2．3 任务应用程序设计质量 | 第13页 |
| 2．3 Linux操作系统 | 第13-21页 |
| 2．3．1 Linux体系结构 | 第14-15页 |
| 2．3．2 Linux操作系统的主要功能和特性 | 第15-17页 |
| 2．3．3 Linux进程间通信机制IPC | 第17-18页 |
| 2．3．4 Linux操作系统的中断处理 | 第18页 |
| 2．3．5 Linux与其他操作系统的主要区别 | 第18-19页 |
| 2．3．6 Linux与中国 | 第19-20页 |
| 2．3．7 今后在Linux操作系统中开发实时操作系统的目标及前景 | 第20页 |
| 2．3．8 课题中应用的Red HatLinux7．2的新特点 | 第20-21页 |
| 2．4 RT-LINUX实时操作系统 | 第21-29页 |
| 2．4．1 RT-LINUX特征 | 第21-23页 |
| 2．4．2 RT-LINUX的实现机理 | 第23-24页 |
| 2．4．3 RT-LINUX的主要功能 | 第24-26页 |
| 2．4．4 RT-LINUX的编程接口（API） | 第26-27页 |
| 2．4．5 RT-LINUX和LINUX进行通信的方法 | 第27-29页 |
| 2．5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统硬件部分设计方案及实现 | 第30-42页 |
| 3．1 单处理器模式下控制系统控制器实现的可行性的问题的提出 | 第30-31页 |
| 3．2 单处理器模式下工业控制系统控制器实现的可行性分析 | 第31-33页 |
| 3．2．1 Linux在实时性方面的局限性 | 第31-32页 |
| 3．2．2 RT-Linux实时性分析 | 第32-33页 |
| 3．3 运动控制系统总体方案简介 | 第33-34页 |
| 3．4 雕刻机运动控制系统的原理及实现 | 第34页 |
| 3．5 硬件平台 | 第34-35页 |
| 3．6 机械结构 | 第35-36页 |
| 3．7 I/O接口卡的设计 | 第36-41页 |
| 3．7．1 ISA总线接口设计 | 第37-39页 |
| 3．7．2 逻辑译码电路设计 | 第39-40页 |
| 3．7．3 信号输出的光电隔离电路设计 | 第40-41页 |
| 3．8 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第42-60页 |
| 4．1 运动控制系统的软件开发环境 | 第42页 |
| 4．2 运动控制系统的软件组成 | 第42-44页 |
| 4．2．1 运动控制系统的控制流程 | 第42-43页 |
| 4．2．2 控制系统内核模块 | 第43页 |
| 4．2．3 运动控制系统模块划分 | 第43-44页 |
| 4．2．4 模块与任务调度的关系 | 第44页 |
| 4．3 运动控制系统软件结构 | 第44-46页 |
| 4．4 运动控制系统软件中几个关键问题 | 第46-59页 |
| 4．4．1 插补算法 | 第46-51页 |
| 4．4．2 速度控制 | 第51-55页 |
| 4．4．3 实时任务与非实时任务之间通信的程序设计 | 第55-57页 |
| 4．4．4 makefile文件 | 第57-58页 |
| 4．4．5 Linux图形用户界面 | 第58-59页 |
| 4．5 在RT-Linux中加载实时模块和运行程序 | 第59页 |
| 4．6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 系统运行结果及分析 | 第60-64页 |
| 5．1 控制系统硬件平台及软件运行环境 | 第60页 |
| 5．2 RT-Linux操作系统定时精度的测试 | 第60-61页 |
| 5．3 系统软件发送脉冲的程序所发脉冲能够达到的最高频率 | 第61页 |
| 5．4 系统运动轨迹精度的测试结果 | 第61-63页 |
| 5．5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 6．1 全文总结 | 第64-65页 |
| 6．2 前景与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
