220~500kV无人值班变电站履带式巡视机器人
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题的意义 | 第9页 |
| ·移动机器人国内外的历史现状 | 第9-11页 |
| ·红外热成像仪的应用历史现状和未来的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·导航技术国内外的历史现状 | 第12-13页 |
| ·本课题的研究内容 | 第13页 |
| ·论文各章节的安排 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 巡检机器人的组成及工作原理 | 第15-26页 |
| ·系统组成 | 第15-16页 |
| ·机械系统结构 | 第15页 |
| ·硬件系统结构 | 第15-16页 |
| ·软件系统 | 第16页 |
| ·运动控制系统设计 | 第16-17页 |
| ·系统功能 | 第16页 |
| ·系统设计实施 | 第16-17页 |
| ·红外热成像仪检测系统工作原理 | 第17-20页 |
| ·红外热成像技术原理 | 第17页 |
| ·对一次设备不停工检测 | 第17-20页 |
| ·模糊控制原理 | 第20-21页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 站内无线网络搭建及设备选取 | 第26-32页 |
| ·变电站特殊的网络环境以及对通信的不良影响 | 第26-28页 |
| ·针对变电站特殊网络环境的应对方案 | 第28-30页 |
| ·提高通信质量的方法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 导航方法分析与选用 | 第32-54页 |
| ·常见的机器人导航方式 | 第32-40页 |
| ·GPS在导航技术中的应用 | 第32-33页 |
| ·陀螺仪及磁罗盘在导航技术中的应用 | 第33页 |
| ·电磁导航及光反射导航的应用 | 第33-38页 |
| ·激光导航 | 第38-39页 |
| ·视觉导航方式 | 第39-40页 |
| ·组合导航方式 | 第40-53页 |
| ·GPS/电子罗盘组合导航方式 | 第40页 |
| ·GPS/DR组合导航技术 | 第40-41页 |
| ·LMS/GPS组合导航方式 | 第41-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 电池管理及自动充电系统 | 第54-59页 |
| ·电池管理系统 | 第54-56页 |
| ·机器人自动充电方案 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第6章 结论 | 第59-61页 |
| ·论文的主要工作 | 第59页 |
| ·存在的缺陷 | 第59-60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文及其他成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |
