| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| §1．1 引言 | 第8-10页 |
| §1．2 两足步行器的研究 | 第10-12页 |
| §1．3 机器人仿真技术在国内外的发展现状 | 第12-13页 |
| §1．4 本课题提出的意义、作用和内容 | 第13-14页 |
| §1．5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 两足步行器的结构特性和轨迹规划 | 第15-28页 |
| §2．1 两足步行器的结构选型 | 第15-17页 |
| §2．2 并联机器人的正、反解 | 第17-19页 |
| §2．3 两足步行器轨迹规划和建模 | 第19-27页 |
| 2．3．1 轨迹规划的一般问题 | 第19-21页 |
| 2．3．2 步行运动的一般机理 | 第21-22页 |
| 2．3．3 步行器的简化数学模型 | 第22-24页 |
| 2．3．4 轨迹规划 | 第24-27页 |
| §2．4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 开发工具的选取 | 第28-37页 |
| §3．1 各种三维绘图软件的比较与选取 | 第28-32页 |
| 3．1．1 简介 | 第28-30页 |
| 3．1．2 几种常用三维绘图软件的比较及最终软件的选取 | 第30-32页 |
| §3．2 关于OpenGL | 第32-36页 |
| 3．2．1 三维软件OpenGL | 第32-33页 |
| 3．2．2 OpenGL的工作流程 | 第33页 |
| 3．2．3 OpenGL的操作和特性 | 第33-36页 |
| §3．3 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 OpenGL三维图形在Visual C++中的实现 | 第37-47页 |
| §4．1 OpenGL程序的基本结构 | 第37页 |
| §4．2 OpenGL在Win32环境下的扩展 | 第37-46页 |
| 4．2．1 OpenGL图形软件在应用中的地位 | 第37-38页 |
| 4．2．2 OpenGL与Win32的配合 | 第38-39页 |
| 4．2．3 启动OpenGL | 第39-46页 |
| 4．2．3．1 建立正确的窗口格式 | 第41-42页 |
| 4．2．3．2 初始化并设置当前着色描述表 | 第42-44页 |
| 4．2．3．3 处理视口的变化及设置图形显示模式 | 第44-45页 |
| 4．2．3．4 结尾工作 | 第45-46页 |
| §4．3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 两足步行器运动图形的研究 | 第47-59页 |
| §5．1 运动仿真的重要性 | 第47页 |
| §5．2 几何造型方法和基本思想 | 第47-49页 |
| 5．2．1 基本几何元素 | 第47-48页 |
| 5．2．2 两足步行器造型的基本思想 | 第48页 |
| 5．2．3 机器人造型中的OpenGL技巧 | 第48-49页 |
| §5．3 运动图形的实现 | 第49-58页 |
| 5．3．1 坐标系的建立 | 第49-52页 |
| 5．3．2 运动图形的实现 | 第52-58页 |
| §5．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |