视觉引导控制在水轮机修复专用机器人中的应用研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源与背景 | 第8-9页 |
| ·国内外发展状况及相关领域研究综述 | 第9-14页 |
| ·国内外发展状况及分析 | 第9-12页 |
| ·相关领域技术发展 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 视觉引导控制系统的方案研究 | 第15-21页 |
| ·水轮机叶片修复机器人视觉系统引导任务 | 第15页 |
| ·视觉引导控制的方案研究 | 第15-18页 |
| ·开环控制与闭环控制 | 第17页 |
| ·无视觉引导与有视觉引导 | 第17页 |
| ·单目、立体和结构光视觉 | 第17-18页 |
| ·摄像机的放置 | 第18页 |
| ·视觉引导系统的组成 | 第18-21页 |
| ·视觉图像获取及传输 | 第19页 |
| ·视觉图像的预处理部分 | 第19页 |
| ·视觉图像的分析处理部分 | 第19-21页 |
| 第三章 视觉图像的获取与信息交换 | 第21-28页 |
| ·摄像机模型分析 | 第21页 |
| ·图像获取的硬件和软件 | 第21-24页 |
| ·CCD摄像机 | 第21-22页 |
| ·图像采集卡 | 第22-23页 |
| ·SCOMPI水轮机叶片修复机器人简介 | 第23-24页 |
| ·数据信息的交换 | 第24-28页 |
| ·硬件系统 | 第24-25页 |
| ·软件协议 | 第25-28页 |
| 第四章 视觉系统中的图像处理和识别 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·图像的预处理 | 第28-32页 |
| ·非线性滤波 | 第28-30页 |
| ·数学形态学处理 | 第30-31页 |
| ·图像的锐化与增强 | 第31-32页 |
| ·图像二值化与边缘提取 | 第32-35页 |
| ·形状描述与特征提取 | 第35-38页 |
| ·识别 | 第38-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第五章 视觉引导控制算法设计与改进 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·图像雅可比矩阵 | 第40-41页 |
| ·基于图像无标定视觉伺服控制方法 | 第41-43页 |
| ·控制算法机器改进的仿真实验 | 第43-47页 |
| ·试探性运动方法对控制的改进 | 第47-52页 |
| ·控制耦合性问题产生的原因 | 第47-48页 |
| ·控制耦合性问题的改进措施 | 第48-49页 |
| ·解决控制耦合性问题的试探性运动方法 | 第49-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 在读硕士学位期间发表的学术论文 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
