| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| CONTENTS | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-25页 |
| ·国外工业机器人行业发展现状 | 第16-18页 |
| ·我国工业机器人行业发展现状 | 第18-20页 |
| ·喷涂机器人的研究和应用基本情况 | 第20-22页 |
| ·未来工业机器人的发展方向 | 第22-25页 |
| ·课题来源及其主要内容 | 第25-26页 |
| ·课题来源 | 第25页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 喷涂机器人样机开发目标与概念设计 | 第26-39页 |
| ·样机开发目标 | 第26-29页 |
| ·总体目标 | 第26页 |
| ·产业化思路 | 第26-27页 |
| ·样机开发技术路线 | 第27-28页 |
| ·研究方法 | 第28-29页 |
| ·模块化设计 | 第29-34页 |
| ·模块化设计概念 | 第29-30页 |
| ·工业机器人本体设计模块的划分 | 第30-31页 |
| ·模块化设计在本体设计中的应用 | 第31-34页 |
| ·优化设计 | 第34-38页 |
| ·优化设计的概念 | 第34-36页 |
| ·机器人本体优化设计的主要内容 | 第36-37页 |
| ·机器人本体优化设计的方法 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 面向产品的喷涂机器人本体结构设计 | 第39-64页 |
| ·结构总体设计方案 | 第39-47页 |
| ·样机结构形式的选择 | 第39-42页 |
| ·喷涂机器人的结构特点 | 第42页 |
| ·喷涂机器人手臂部件的结构设计 | 第42-43页 |
| ·手腕结构设计 | 第43-46页 |
| ·样机总体布局设计结果 | 第46-47页 |
| ·传动方案设计 | 第47-57页 |
| ·样机传动方案的选择 | 第47-54页 |
| ·样机传动参数 | 第54-55页 |
| ·喷涂机器人的工作特点 | 第55-56页 |
| ·电机与系统的惯量匹配 | 第56-57页 |
| ·样机开发过程中采用的工艺方案 | 第57-59页 |
| ·过盈连接 | 第57页 |
| ·粘接 | 第57-58页 |
| ·铝合金焊接 | 第58-59页 |
| ·消隙结构 | 第59页 |
| ·喷涂机器人防爆设计 | 第59-62页 |
| ·喷涂机器人的防爆要求 | 第59-60页 |
| ·样机开发过程中采用的防爆设计 | 第60-62页 |
| ·样机整体结构 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 整机运动学和动力学分析 | 第64-84页 |
| ·运动学分析 | 第64-72页 |
| ·软件介绍 | 第64-65页 |
| ·机器人模型的建立与构型图 | 第65-67页 |
| ·工业机器人的运动学分析 | 第67-69页 |
| ·Robotics Toolbox在机器人运动学分析中应用 | 第69-70页 |
| ·正运动学和逆运动学分析的实施与验证 | 第70-71页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第71-72页 |
| ·结束语 | 第72页 |
| ·动力学分析及其应用 | 第72-83页 |
| ·动力学分析的原理与方法 | 第72-73页 |
| ·仿真软件简介 | 第73-74页 |
| ·仿真前的准备 | 第74-79页 |
| ·ADAMS无路径动力学仿真分析 | 第79-83页 |
| ·电机选型 | 第83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 关键零件的有限元结构优化分析 | 第84-94页 |
| ·样机结构优化的必要性 | 第84-85页 |
| ·机械优化设计理论背景 | 第84页 |
| ·机器人本体结构优化设计的内容 | 第84-85页 |
| ·Hyperworks软件介绍 | 第85页 |
| ·对机器人大臂的优化 | 第85-92页 |
| ·优化仿真的过程 | 第86-91页 |
| ·优化前后的比较 | 第91-92页 |
| ·机器人轻量化的方法 | 第92-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 总结与展望 | 第94-95页 |
| 一、结论 | 第94页 |
| 二、展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |