| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·四轮转向汽车的发展历史及国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·四轮转向系统及控制方法简介 | 第12-16页 |
| ·本论文的内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 四轮转向汽车的动特性分析与模型研究 | 第17-28页 |
| ·4WS汽车的主要转向方式 | 第17-18页 |
| ·4WS汽车与2WS汽车转向过程比较 | 第18-19页 |
| ·四轮转向汽车动力学模型 | 第19-22页 |
| ·三自由度汽车动力学模型 | 第19-20页 |
| ·二自由度汽车的动力学模型 | 第20-22页 |
| ·四轮转向汽车模型动特性分析 | 第22-27页 |
| ·四轮转向汽车的转向动态响应特性 | 第22-24页 |
| ·四轮转向汽车的稳态响应 | 第24-26页 |
| ·四轮转向汽车的瞬态响应 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 四轮转向汽车的H_∞鲁棒控制 | 第28-45页 |
| ·H_∞控制理论基础 | 第28-30页 |
| ·H_∞控制理论概述 | 第28-29页 |
| ·H_∞控制理论定义 | 第29-30页 |
| ·LMI方法概述 | 第30-32页 |
| ·LMI的定义 | 第30-31页 |
| ·三类标准的LMI问题 | 第31页 |
| ·求解LMI问题的工具 | 第31-32页 |
| ·H_∞标准控制问题 | 第32-34页 |
| ·结构特性分析 | 第34-36页 |
| ·可控性和可观性 | 第35页 |
| ·稳定性分析 | 第35-36页 |
| ·四轮转向汽车数学模型的建立和分析 | 第36-37页 |
| ·H_∞最优控制器设计 | 第37-40页 |
| ·仿真结果及分析 | 第40-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第4章 四轮转向汽车输出反馈H_2/H_∞混合控制 | 第45-58页 |
| ·输出反馈H_2/H_∞混合控制问题 | 第45-49页 |
| ·系统H_2范数与H_∞控制问题描述 | 第45-46页 |
| 4:1.2 输出反馈H_2/H_∞混合控制描述 | 第46-49页 |
| ·区域极点配置问题 | 第49-50页 |
| ·四轮转向汽车数学模型的建立和分析 | 第50-51页 |
| ·输出反馈H_2/H_∞最优控制器设计 | 第51-54页 |
| ·仿真结果及分析 | 第54-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 四轮转向汽车的状态反馈H_2/H_∞混合控制 | 第58-69页 |
| ·状态反馈H_2/H_∞混合控制描述 | 第58-60页 |
| ·四轮转向汽车数学模型的建立和分析 | 第60-61页 |
| ·状态反馈日H_2/H_∞最优控制器设计 | 第61-62页 |
| ·仿真结果及分析 | 第62-66页 |
| ·三种控制方法效果对比 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74页 |