基于声纳传感器的室内环境地图创建方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人及其发展现状 | 第10-12页 |
| ·移动机器人的定义 | 第10页 |
| ·移动机器人的发展和典型代表 | 第10-12页 |
| ·室内机器人地图创建发展现状 | 第12-17页 |
| ·室内移动机器人的基本任务和特点 | 第12-13页 |
| ·地图模型 | 第13-15页 |
| ·机器人地图创建现存在的难点问题 | 第15-17页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| ·章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 MORCS-2体系结构以及相关模型 | 第19-31页 |
| ·MORCS-2移动机器人的硬件结构 | 第19-21页 |
| ·MORCS-2移动机器人的控制模式 | 第21-22页 |
| ·C/S硬件连接模式 | 第21页 |
| ·移动机器人控制结构 | 第21-22页 |
| ·MORCS-2移动机器人模型 | 第22-26页 |
| ·MORCS-2的位姿模型 | 第22页 |
| ·MORCS-2的运动模型 | 第22-24页 |
| ·里程计与控制命令模型 | 第24-26页 |
| ·声纳特点及模型 | 第26-30页 |
| ·声纳传感器的工作原理 | 第26页 |
| ·声纳存在的不确定性 | 第26-27页 |
| ·声纳有效距离的选择 | 第27-28页 |
| ·声纳模型 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 概率栅格地图创建方法 | 第31-49页 |
| ·概率栅格 | 第31-32页 |
| ·为什么采用栅格地图 | 第31-32页 |
| ·栅格地图使用背景 | 第32页 |
| ·基于MORCS-2的概率栅格地图创建 | 第32-40页 |
| ·问题的描述 | 第32-33页 |
| ·基于MORCS-2的概率栅格方法 | 第33-36页 |
| ·数据结构的定义 | 第36-37页 |
| ·基于MORCS-2的概率栅格的具体计算 | 第37-40页 |
| ·改进的概率栅格地图创建方法 | 第40-46页 |
| ·声纳数据及MORCS-2特点分析 | 第40-41页 |
| ·改进方法设计框图 | 第41页 |
| ·容忍函数的建立 | 第41-42页 |
| ·ATM方法的应用 | 第42-43页 |
| ·全局地图的创建 | 第43-46页 |
| ·实验结果及分析 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于射线集特征的同时定位与地图构建 | 第49-62页 |
| ·SLAM概述 | 第49-51页 |
| ·基于几何特征的SLAM方法 | 第49-50页 |
| ·基于拓扑模型的SLAM方法 | 第50-51页 |
| ·基于Hough空间的特征匹配 | 第51-56页 |
| ·Hough变换 | 第51-52页 |
| ·声纳信息特征提取 | 第52-55页 |
| ·特征匹配 | 第55-56页 |
| ·基于射线集特征的SLAM实现方法与仿真 | 第56-61页 |
| ·基于射线集特征SLAM系统框架 | 第56-57页 |
| ·数据关联 | 第57-58页 |
| ·预测与修正 | 第58-59页 |
| ·仿真实验及分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间主要研究成果 | 第71页 |
