起重机基于虚拟墙的电液安全限位控制系统的开发研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题的来源与意义 | 第11-13页 |
| ·起重机简介及事故分析 | 第13-16页 |
| ·起重机简介 | 第13-15页 |
| ·事故分析 | 第15-16页 |
| ·起重机虚拟墙技术的发展和现状 | 第16-18页 |
| ·起重机安全方面的现状 | 第16-17页 |
| ·起重机虚拟墙技术的研究现状 | 第17-18页 |
| ·起重机虚拟墙技术的研究内容 | 第18-19页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 起重机电液控制系统的研究 | 第20-40页 |
| ·电液控制系统建模及现有方案介绍 | 第20-36页 |
| ·电液控制系统建模 | 第20-35页 |
| ·电液控制系统现有方案介绍 | 第35-36页 |
| ·系统开发软件介绍 | 第36-39页 |
| ·1131 PRO 软件介绍 | 第36-37页 |
| ·Genersys 软件介绍 | 第37-38页 |
| ·ITOOL5 软件介绍 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 实时距离与限位控制算法的研究 | 第40-50页 |
| ·实时距离算法研究 | 第40-44页 |
| ·面向环境的安全工作空间规划概述 | 第40-43页 |
| ·算法研究 | 第43-44页 |
| ·限位控制算法研究 | 第44-49页 |
| ·速度和位移曲线的规划 | 第45-46页 |
| ·上车—吊重系统力学建模和分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 起重机限位控制系统的设计与仿真研究 | 第50-68页 |
| ·PID 控制原理 | 第50-54页 |
| ·模拟PID 控制器 | 第50-51页 |
| ·数字PID 控制器 | 第51-54页 |
| ·PID 控制器参数的整定方法 | 第54-55页 |
| ·电液控制系统仿真 | 第55-67页 |
| ·起重机回转电液控制系统的控制特性 | 第56-60页 |
| ·起重机变幅上升段电液控制系统的控制特性 | 第60-63页 |
| ·起重机变幅下降段电液控制系统的控制特性 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 系统实验研究 | 第68-79页 |
| ·实验设备构成 | 第68-71页 |
| ·液压系统 | 第69页 |
| ·计算机控制系统 | 第69-71页 |
| ·控制程序简介 | 第71-74页 |
| ·PLC 程序 | 第72页 |
| ·显示屏程序 | 第72-74页 |
| ·传感器标定及比例阀的特性测试 | 第74-75页 |
| ·传感器标定 | 第74页 |
| ·比例阀的特性测试 | 第74-75页 |
| ·实验结果分析 | 第75-78页 |
| ·实时距离及停车算法验证 | 第75-76页 |
| ·回转机构速度控制响应特性 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
