| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·研究背景和意义 | 第11页 |
| ·振动台的分类及研究现状 | 第11-17页 |
| ·振动台的分类及其特点 | 第11-15页 |
| ·振动台及其控制系统的发展现状和存在的主要问题 | 第15-17页 |
| ·自适应控制概述及应用现状 | 第17-19页 |
| ·自适应控制概述 | 第17-18页 |
| ·应用现状 | 第18-19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-22页 |
| ·研究目的 | 第19页 |
| ·研究任务 | 第19-20页 |
| ·技术路线及时间进度 | 第20-22页 |
| 第2章 振动台电液伺服系统设计 | 第22-32页 |
| ·电液振动台的结构、工作原理及主要参数 | 第22-24页 |
| ·电液振动台的结构及工作原理 | 第22-23页 |
| ·电液振动台的主要参数 | 第23-24页 |
| ·电液振动台的静态设计和主要元件的选型设计 | 第24-28页 |
| ·控制方案的制定 | 第24-25页 |
| ·负载特性 | 第25页 |
| ·液压动力元件参数的确定 | 第25-26页 |
| ·伺服阀的选择 | 第26-27页 |
| ·其它元件的选择 | 第27-28页 |
| ·电液振动台控制系统的建模 | 第28-31页 |
| ·液压缸建模 | 第28-30页 |
| ·伺服阀建模 | 第30-31页 |
| ·传感器建模 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 模型参考自适应控制理论 | 第32-45页 |
| ·自适应控制理论 | 第32-34页 |
| ·自适应控制的目的及基本概念 | 第32-33页 |
| ·自适应控制的主要类型 | 第33-34页 |
| ·自适应控制系统的设计基础 | 第34-37页 |
| ·Lyapunov 稳定性理论 | 第34-35页 |
| ·Lyapunov 第二法 | 第35-37页 |
| ·模型参考自适应控制 | 第37-43页 |
| ·模型参考自适应控制的概述 | 第37-38页 |
| ·采用Lyapunov 稳定性理论基于广义误差具有可调增益的自适应律的设计 | 第38-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 电液振动台控制器的设计与仿真 | 第45-58页 |
| ·电液振动台控制系统 | 第45页 |
| ·PID 控制的特点与应用 | 第45-46页 |
| ·MRAC 控制器的设计 | 第46-50页 |
| ·建立MRAC 参考模型 | 第47-48页 |
| ·MRAC 自适应律的设计 | 第48-50页 |
| ·基于电液振动台的PID 与MRAC 两种控制器的控制性能的仿真分析与比较 | 第50-57页 |
| ·PID 控制器控制性能的仿真分析 | 第50-51页 |
| ·MRAC 控制器控制性能的仿真分析 | 第51-53页 |
| ·两种控制器仿真结果的比较 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 电液振动台的试验研究与结果分析 | 第58-71页 |
| ·试验系统组成 | 第58-64页 |
| ·液压油路的组建 | 第58-62页 |
| ·电控部分 | 第62-64页 |
| ·传感器标定 | 第64-65页 |
| ·PID 和MRAC 两种控制器的试验 | 第65-70页 |
| ·PID 控制器的控制性能试验 | 第65-66页 |
| ·MRAC 控制器的控制性能的试验 | 第66-67页 |
| ·PID、MRAC 两种控制器控制性能的比较 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |