气动机械手夹持力控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·气动比例伺服技术的发展现状 | 第10-14页 |
| ·气动伺服技术 | 第10页 |
| ·气动伺服技术的发展 | 第10-11页 |
| ·气动伺服技术的研究现状 | 第11-12页 |
| ·气动比例系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·力伺服控制系统的研究现状 | 第14-15页 |
| ·气动机械手的研究现状 | 第15-18页 |
| ·气动机械手的研究现状 | 第15-17页 |
| ·气动机械手控制策略 | 第17-18页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第18-19页 |
| ·论文主要内容 | 第19-22页 |
| 第二章 气动机械手夹持力控制系统 | 第22-38页 |
| ·气动伺服系统的组成 | 第22页 |
| ·气动机械手夹持力控制系统的组成及工作原理 | 第22-24页 |
| ·机械手夹持力控制方法 | 第24-25页 |
| ·气动手指 | 第25-31页 |
| ·气动手指的分类 | 第25页 |
| ·气动手指的选择 | 第25-26页 |
| ·气动手指的工作原理 | 第26-27页 |
| ·气动手指的结构参数 | 第27-29页 |
| ·气动手指的力学分析 | 第29-31页 |
| ·传感器 | 第31-35页 |
| ·传感器的分类与原理 | 第31页 |
| ·传感器的选择 | 第31-35页 |
| ·气动机械手夹持力控制系统的性能指标 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 气动比例系统建模及非线性分析 | 第38-56页 |
| ·气动系统建模概述 | 第38-39页 |
| ·电-气比例压力阀 | 第39-41页 |
| ·电-气比例压力阀的结构和工作原理 | 第39-40页 |
| ·比例压力阀的特性 | 第40-41页 |
| ·气动比例系统建模 | 第41-45页 |
| ·电-气比例压力阀的数学模型 | 第41-43页 |
| ·气缸两腔质量流量连续性方程 | 第43-44页 |
| ·阀控缸数学模型及其线性化处理 | 第44-45页 |
| ·气动比例力控制系统数学模型 | 第45-47页 |
| ·控制系统的特性分析 | 第47-49页 |
| ·气动比例控制系统的非线性分析 | 第49-54页 |
| ·气动系统的动态特性分析 | 第49-51页 |
| ·气缸摩擦力非线性分析 | 第51-53页 |
| ·气缸低速爬行现象分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 滑模变结构控制器的设计 | 第56-70页 |
| ·滑模变结构控制系统简介 | 第56-58页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第58-60页 |
| ·滑动模态的定义及数学表达式 | 第58-59页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第59-60页 |
| ·滑膜控制器的设计 | 第60-69页 |
| ·滑动模态的存在和达到条件 | 第60页 |
| ·等效控制及滑动模态方程 | 第60-62页 |
| ·滑模控制器的设计步骤 | 第62页 |
| ·切换函数的设计 | 第62-65页 |
| ·滑膜控制器的设计方法 | 第65-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 系统仿真分析研究 | 第70-84页 |
| ·滑膜变结构控制器仿真分析 | 第70-75页 |
| ·切换率ε对控制器的影响 | 第75-77页 |
| ·力伺服控制系统频域特性分析 | 第77-78页 |
| ·力伺服控制系统力响应仿真分析 | 第78-80页 |
| ·非线性对力伺服控制系统的影响 | 第80-81页 |
| ·参数摄动对力伺服控制系统的影响 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 结论 | 第84-86页 |
| ·论文总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录A 攻读硕士期间发表学术论文 | 第92-93页 |
| 附录B 仿真程序 | 第93-96页 |
