| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状和分析 | 第11-17页 |
| ·国外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本课题来源及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 折叠可展悬架的总体方案设计 | 第19-29页 |
| ·六轮探测车折叠可展悬架类型分析 | 第19-24页 |
| ·悬架构型所需车轮数目的选择 | 第19-20页 |
| ·悬架构型的选择 | 第20-21页 |
| ·悬架折叠可展构型综合 | 第21-24页 |
| ·方案模糊评价模型的建立 | 第24-25页 |
| ·评价模型的建立 | 第24-25页 |
| ·模糊权重集A 的子值计算 | 第25页 |
| ·模糊评价权矩阵R 的子值计算 | 第25页 |
| ·折叠可展悬架方案的评价结果 | 第25-28页 |
| ·方案集的确定 | 第26页 |
| ·准则评价集的确定 | 第26页 |
| ·模糊权重集A 的确定 | 第26-27页 |
| ·模糊评价权矩阵集R 的确定 | 第27-28页 |
| ·综合评价结果及方案确定 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 折叠可展悬架展开过程分析 | 第29-53页 |
| ·悬架结构参数初选 | 第29-30页 |
| ·悬架结构的正运动学分析 | 第30-41页 |
| ·坐标系的建立 | 第31-33页 |
| ·正运动学建模 | 第33-37页 |
| ·车体位姿的确定 | 第37-38页 |
| ·实例计算 | 第38-41页 |
| ·悬架静力学分析 | 第41-47页 |
| ·悬架运动过程概述 | 第41-42页 |
| ·悬架杆件的受力分析 | 第42-47页 |
| ·悬架结构参数优化 | 第47-52页 |
| ·以展开前轮电机提供辅助力矩为优化目标的优化分析 | 第47-49页 |
| ·以展开中、后轮电机提供辅助力矩为优化目标的优化分析 | 第49-51页 |
| ·多优化值变量终值的确定 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 折叠可展悬架的结构设计 | 第53-68页 |
| ·探测车悬架的组成及其工作原理 | 第53-54页 |
| ·折叠可展悬架的结构设计 | 第54-60页 |
| ·套筒—滑杆关节的结构设计 | 第54-56页 |
| ·伸缩套筒—滑杆锁定机构的设计 | 第56-57页 |
| ·AB、AD 摇臂杆锁定机构的设计 | 第57-58页 |
| ·摇臂杆与差速器输入轴之间锁定机构的设计 | 第58-59页 |
| ·车体提升机构的结构设计 | 第59-60页 |
| ·悬架展开及工作状态驱动电机的功率计算 | 第60-62页 |
| ·悬架主要杆件的有限元分析 | 第62-66页 |
| ·EBH 杆件的应力、应变分析 | 第63-64页 |
| ·DG 杆件的应力、应变分析 | 第64-65页 |
| ·车轮—摇臂连接件的应力、应变分析 | 第65页 |
| ·套筒—滑杆的应力、应变分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 折叠可展悬架展开及其工作状态仿真 | 第68-81页 |
| ·展开过程悬架的运动学仿真 | 第68-76页 |
| ·AB、AD 摇臂展开过程仿真 | 第68-69页 |
| ·套筒—滑杆关节展开过程仿真 | 第69-73页 |
| ·展开过程中杆件的速度、加速度对车体的影响 | 第73-75页 |
| ·整体折叠比的理论值与仿真值比较 | 第75-76页 |
| ·工作状态车体相关技术参数的仿真 | 第76-80页 |
| ·工作时车体振动对套筒-滑杆机构的影响 | 第76-77页 |
| ·工作状态时各车轮所需功率仿真 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |