多机器人体系结构与轨迹跟踪的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统 | 第11-17页 |
| ·多机器人系统的特点与优势 | 第11-12页 |
| ·多机器人系统的应用领域 | 第12-13页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第13页 |
| ·多机器人体系结构与轨迹跟踪的研究现状和趋势 | 第13-17页 |
| ·本论文课题来源和研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 多机器人体系结构的研究 | 第19-34页 |
| ·智能体(Agent)与多智能体系统(MAS) | 第19-23页 |
| ·智能体(Agent) | 第19-20页 |
| ·多智能体系统(MAS) | 第20-21页 |
| ·机器人智能体(Agent)模型 | 第21-23页 |
| ·基于MAS的多机器人体系结构的分析 | 第23-27页 |
| ·多机器人体系结构的分析 | 第23-25页 |
| ·分层式的机器人组织模型 | 第25-27页 |
| ·基于MAS的多机器人的协调与协作 | 第27-30页 |
| ·协调和协作的概念及关系 | 第27-28页 |
| ·多机器人系统任务级的协调协作机制 | 第28-30页 |
| ·基于MAS的多机器人体系结构的设计 | 第30-34页 |
| ·分层式体系结构的设计 | 第30-31页 |
| ·系统任务级的协调协作机制设计 | 第31-32页 |
| ·通信系统的设计 | 第32-34页 |
| 第3章 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制方法 | 第34-60页 |
| ·非完整轮式移动机器人的数学模型 | 第34-39页 |
| ·非完整控制系统 | 第34-35页 |
| ·非完整移动机器人的运动学模型 | 第35-37页 |
| ·非完整移动机器人的动力学模型 | 第37-39页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制的研究 | 第39-45页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第39-42页 |
| ·轨迹跟踪控制定义 | 第42-44页 |
| ·机器人轨迹跟踪控制方法的分析 | 第44-45页 |
| ·机器人轨迹跟踪的模糊控制 | 第45-53页 |
| ·模糊控制的基本思想和设计方法 | 第45-49页 |
| ·机器人模糊控制系统设计 | 第49-52页 |
| ·仿真实验及分析 | 第52-53页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第53-60页 |
| ·模糊神经网络简介 | 第53-54页 |
| ·模糊神经网络控制器的结构设计 | 第54-56页 |
| ·神经网络的学习算法 | 第56-58页 |
| ·仿真结果及分析 | 第58-60页 |
| 第4章 多移动机器人轨迹跟踪系统的实现 | 第60-75页 |
| ·多机器人轨迹跟踪实验系统总体介绍 | 第60-61页 |
| ·WiRobot X80移动机器人平台 | 第61-65页 |
| ·WiRobot X80移动机器人的硬件架构 | 第61-64页 |
| ·WiRobot SDK软件开发平台 | 第64-65页 |
| ·传感器数据处理 | 第65-69页 |
| ·声纳传感器 | 第65-67页 |
| ·里程计 | 第67-69页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪系统的软件设计 | 第69-71页 |
| ·软件功能 | 第69-70页 |
| ·软件整体结构 | 第70-71页 |
| ·软件关键技术的实现 | 第71-73页 |
| ·轨迹的显示与缩放 | 第71-72页 |
| ·定位与避碰 | 第72-73页 |
| ·轨迹跟踪算法函数 | 第73页 |
| ·实验结果及结论 | 第73-75页 |
| 第5章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参研项目 | 第82页 |
