机器人视觉伺服及网络控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·视觉伺服技术发展 | 第10-15页 |
| ·网络控制系统研究现状 | 第15-18页 |
| ·网络机器人研究现状 | 第18-21页 |
| ·本文研究内容及章节安排 | 第21-24页 |
| 2 机器人视觉伺服系统 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·视觉伺服基础 | 第24-32页 |
| ·坐标变化及刚体的速度 | 第24-26页 |
| ·摄像机投影模型 | 第26-28页 |
| ·摄像机标定 | 第28-29页 |
| ·图像特征和特征参数空间 | 第29-30页 |
| ·视觉伺服结构 | 第30-32页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第32-33页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第33-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 3 图像特征提取 | 第38-62页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·视觉伺服系统需求 | 第38-39页 |
| ·模板快速生成的目标检测 | 第39-50页 |
| ·基于模板的相关匹配原理 | 第40-41页 |
| ·匹配模板和相关度函数 | 第41-42页 |
| ·模板快速生成算法 | 第42-50页 |
| ·基于GA和运动预测的图像搜索 | 第50-55页 |
| ·GA设计及Step GA | 第50-51页 |
| ·分级图像搜索 | 第51-52页 |
| ·动态波门设定 | 第52-53页 |
| ·图像特征提取算法 | 第53-55页 |
| ·运动目标跟踪实验 | 第55-61页 |
| ·系统构建 | 第55-56页 |
| ·运动目标跟踪实验及分析 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 4 机器人视觉伺服控制器 | 第62-80页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·视觉伺服系统的数学描述 | 第62-74页 |
| ·RBT-6T/S04S机器人运动学和雅可比矩阵 | 第62-69页 |
| ·视觉伺服控制结构及图像雅可比矩阵 | 第69-73页 |
| ·视觉伺服系统数学描述 | 第73-74页 |
| ·机器人视觉控制策略及仿真 | 第74-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 5 网络环境下的机器人控制 | 第80-116页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·网络控制系统基础 | 第80-89页 |
| ·网络控制系统结构 | 第80-81页 |
| ·网络控制系统基本问题 | 第81-84页 |
| ·时间戳和时钟同步 | 第84-85页 |
| ·时延问题公式化和研究假设 | 第85-89页 |
| ·竞争型MAC协议网络时延特性 | 第89-90页 |
| ·网络控制系统中的时间问题及稳定性分析 | 第90-104页 |
| ·采样周期和时延对系统的影响 | 第90-94页 |
| ·恒定时延网络控制系统稳定性 | 第94-99页 |
| ·可变时延网络控制系统稳定性 | 第99-102页 |
| ·网络控制系统时间问题 | 第102-104页 |
| ·基于分层结构的网络时延补偿控制 | 第104-109页 |
| ·网络时延补偿 | 第104-106页 |
| ·分层结构时延补偿 | 第106-109页 |
| ·可变时延网络机器人系统综合 | 第109-115页 |
| ·小结 | 第115-116页 |
| 6 网络环境下机器人视觉伺服实验研究 | 第116-128页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·机器人视觉伺服系统构建及实验 | 第116-121页 |
| ·网络控制的视觉伺服系统构建及实验 | 第121-126页 |
| ·小结 | 第126-128页 |
| 结论 | 第128-130页 |
| 致谢 | 第130-132页 |
| 参考文献 | 第132-142页 |
| 博士论文期间的研究成果 | 第142页 |
