| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·相关研究状况介绍 | 第10-11页 |
| ·国外分拣系统研究成果 | 第11-13页 |
| ·论文的主要工作与论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 相机标定(Camera Calibration) | 第14-25页 |
| ·相机的针孔(Pinhole)模型 | 第14-15页 |
| ·相机标定方法 | 第15-20页 |
| ·直接线性法 | 第16-17页 |
| ·Tsai 方法 | 第17页 |
| ·张正友法 | 第17-20页 |
| ·实验 | 第20-24页 |
| ·采用DLT 法 | 第20-23页 |
| ·采用张正友法 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 目标检测与识别算法研究 | 第25-42页 |
| ·目标检测 | 第25-29页 |
| ·背景差分法 | 第25-26页 |
| ·帧差法 | 第26页 |
| ·光流法 | 第26-27页 |
| ·基于图像二值化的目标检测 | 第27-28页 |
| ·目标检测算法比较 | 第28-29页 |
| ·基于全局特征的目标识别 | 第29-35页 |
| ·连通成分标记 | 第30-31页 |
| ·周长提取 | 第31页 |
| ·欧拉数 | 第31-32页 |
| ·面积特征 | 第32页 |
| ·最小惯量轴 | 第32页 |
| ·线性判别函数分类 | 第32-35页 |
| ·基于结构特征法的目标识别 | 第35-40页 |
| ·边缘检测 | 第35-36页 |
| ·角点检测 | 第36-38页 |
| ·Perkins 目标识别方法 | 第38-40页 |
| ·实验与结果 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 传送带上的目标跟踪 | 第42-49页 |
| ·视觉跟踪问题的分类 | 第42页 |
| ·视觉跟踪的主要方法 | 第42页 |
| ·多目标跟踪 | 第42-44页 |
| ·在图像中确定目标 | 第43页 |
| ·目标对应 | 第43-44页 |
| ·kalman 估计 | 第44-46页 |
| ·系统模型的建立 | 第46页 |
| ·试验结果及分析 | 第46-48页 |
| ·Kalman 估计实验 | 第46-47页 |
| ·基于GNN 的多目标跟踪实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 Motoman 机器人运动控制 | 第49-54页 |
| ·Motocom 简介 | 第49-50页 |
| ·建立通信 | 第50页 |
| ·实现机器人运动 | 第50-51页 |
| ·面向对象封装 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 系统设计与实现 | 第54-60页 |
| ·系统的硬件组成 | 第54-56页 |
| ·CCD 相机 | 第55页 |
| ·镜头 | 第55页 |
| ·采集卡 | 第55-56页 |
| ·PC 机 | 第56页 |
| ·系统原理与工作流程 | 第56-58页 |
| ·系统工作原理 | 第56页 |
| ·软件开发环境 | 第56-57页 |
| ·系统流程图 | 第57-58页 |
| ·实验过程展示 | 第58-60页 |
| ·跟踪与抓取实验过程展示 | 第58-59页 |
| ·识别与抓取实验过程展示 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·本文主要工作 | 第60页 |
| ·对后续工作的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 详细摘要 | 第65-68页 |