道路自动识别与控制的智能车系统的研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-12页 |
| ·问题的提出及研究意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·研究现状 | 第9-10页 |
| ·智能车大赛介绍 | 第10-11页 |
| ·本文研究的目的和研究内容 | 第11-12页 |
| ·研究的目的 | 第11页 |
| ·研究的内容 | 第11-12页 |
| 2 系统方案设计 | 第12-14页 |
| ·系统方案的选定 | 第12页 |
| ·系统总体方案的设计 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 3 智能车硬件系统设计 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·传感器模块设计 | 第14-23页 |
| ·智能车跑道情况简析 | 第14页 |
| ·传感器型号选择与布局方案分析 | 第14-15页 |
| ·传感器电路设计 | 第15-18页 |
| ·传感器布局设计 | 第18-23页 |
| ·传感器支架位置安装 | 第23页 |
| ·电机模块设计 | 第23-26页 |
| ·设计方案分析 | 第23-24页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第24-26页 |
| ·车速检测模块 | 第26-27页 |
| ·舵机模块设计 | 第27-30页 |
| ·设计方案分析 | 第27-29页 |
| ·舵机安装方法 | 第29-30页 |
| ·无线串口通信模块设计 | 第30-32页 |
| ·按键及显示模块设计 | 第32-33页 |
| ·电源模块设计 | 第33-34页 |
| ·设计方案分析 | 第33-34页 |
| ·稳压电路设计 | 第34页 |
| ·单片机模块设计 | 第34-35页 |
| ·晶振电路 | 第34页 |
| ·复位电路 | 第34-35页 |
| ·I/O 端口分配 | 第35页 |
| ·本章总结 | 第35-36页 |
| 4 智能车软件系统设计 | 第36-62页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·单片机模块设置 | 第37-40页 |
| ·系统时钟模块设置 | 第37页 |
| ·中断模块设置 | 第37页 |
| ·AD 转换模块设置 | 第37-38页 |
| ·PWM 模块设置 | 第38-40页 |
| ·ECT 模块设置 | 第40页 |
| ·路径信息提取与优化 | 第40-44页 |
| ·高精度路径信息提取 | 第40-42页 |
| ·路径信息抗干扰处理 | 第42-44页 |
| ·速度信息采集与优化 | 第44页 |
| ·PID 控制简介 | 第44-47页 |
| ·方向速度控制策略 | 第47-52页 |
| ·方向控制PID 算法 | 第47-48页 |
| ·匀速控制PID 算法 | 第48-51页 |
| ·方向与速度的曲线拟合 | 第51-52页 |
| ·赛道元素及相应的方向速度控制策略介绍 | 第52-54页 |
| ·道路特殊信息的识别 | 第54-59页 |
| ·起始线的识别 | 第54-56页 |
| ·三角形的识别 | 第56-58页 |
| ·其他赛道元素的识别 | 第58-59页 |
| ·系统软件流程图 | 第59-61页 |
| ·本章总结 | 第61-62页 |
| 5 机械结构设计及调整 | 第62-63页 |
| 6 系统开发与调试 | 第63-66页 |
| ·智能车系统调试 | 第63页 |
| ·软件调试平台 | 第63-64页 |
| ·系统调试需注意的问题 | 第64-66页 |
| 7 结论与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| A. 单片机模块总电路图 | 第70-71页 |
| B. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第71页 |
