| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景和研究意义 | 第9-11页 |
| ·课题的来源 | 第9页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11页 |
| ·开放式工业机器人控制系统国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·开放式工业机器人硬件系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·开放式工业机器人软件系统研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 工业机器人解释器的研究 | 第15-36页 |
| ·工业机器人语言对解释器的需求 | 第15-21页 |
| ·工业机器人语言特点 | 第15-20页 |
| ·PRL 机器人语言特点 | 第20页 |
| ·PRL 工业机器人语言结构的分析 | 第20-21页 |
| ·工业机器人控制对解释器的需求 | 第21-23页 |
| ·机器人解释器关键技术的研究 | 第23-35页 |
| ·词法分析的研究 | 第23-24页 |
| ·语法分析的研究 | 第24-29页 |
| ·词法分析与语法分析关系的研究 | 第29-31页 |
| ·解释器扫描遍数的研究 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于XML 的开放式工业机器人解释器的构建 | 第36-58页 |
| ·XML 及相关技术 | 第36-38页 |
| ·基于XML 的开放式工业机器人解释器的模型 | 第38-43页 |
| ·机器人解释器工作流程 | 第40-41页 |
| ·机器人解释器的执行模块设计 | 第41-43页 |
| ·将机器人语言映射到XML 结构 | 第43-47页 |
| ·基于XML 的词法语法分析的实现 | 第47-52页 |
| ·词法分析和语法分析在同一遍扫描中实现 | 第52-54页 |
| ·基于XML 的开放式机器人解释器的实现 | 第54-57页 |
| ·修改指令 | 第54页 |
| ·添加指令 | 第54-56页 |
| ·删除指令 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 基于UML 的机器人解释器建模及其调度 | 第58-73页 |
| ·开放式机器人解释器编程实现 | 第58-59页 |
| ·软件工程与UML | 第58页 |
| ·设计模式 | 第58-59页 |
| ·机器人解释器的UML 建模 | 第59-65页 |
| ·词法语法分析模块的UML 模型 | 第60-62页 |
| ·执行模块的UML 模型 | 第62-65页 |
| ·工业机器人解释器的调度模型 | 第65-72页 |
| ·工业机器人的消息驱动机制 | 第66-70页 |
| ·解释器的调度模型 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 解释器仿真与实验 | 第73-83页 |
| ·实验设备 | 第73-74页 |
| ·实验内容 | 第74-82页 |
| ·示教编程测试 | 第74-79页 |
| ·解释器执行模块功能测试 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 总结 | 第83页 |
| 研究创新之处 | 第83-84页 |
| 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附录 | 第90页 |