多轴控制用新型数控系统的研究与应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究和发展现状 | 第12-15页 |
| ·数控机床技术的发展现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制技术的发展现状 | 第14-15页 |
| ·数控系统中的插补方法 | 第15-21页 |
| ·传统数控系统中的插补方法 | 第16-20页 |
| ·传统插补方法在多轴控制中应用存在的局限性 | 第20-21页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 多轴系统运动姿态的描述与变换 | 第22-28页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·位姿描述与变换 | 第22-27页 |
| ·位置和姿态的描述 | 第22-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-27页 |
| ·多轴控制系统坐标系的表现与变换 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 多轴控制用新型数控系统的原理与实现 | 第28-50页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·新型多轴数字控制算法原理 | 第28-31页 |
| ·新型多轴数字控制方法与策略 | 第28-29页 |
| ·多轴数字控制的实现 | 第29-30页 |
| ·算法的研究特色 | 第30-31页 |
| ·多轴控制实时脉冲生成算法 | 第31-42页 |
| ·实时脉冲生成算法的原理 | 第31-32页 |
| ·算法中参数的确定 | 第32-36页 |
| ·稳态误差分析 | 第36-38页 |
| ·误差补偿分析与实现 | 第38-42页 |
| ·实时脉冲生成算法的最大加速度控制 | 第42-45页 |
| ·最大加速度控制的方法 | 第42-45页 |
| ·最大加速度控制性能分析与评价 | 第45页 |
| ·实时脉冲生成算法的综合仿真分析 | 第45-49页 |
| ·实时脉冲生成算法的程序流程图 | 第45-46页 |
| ·正弦与余弦输入信号的响应 | 第46-48页 |
| ·圆弧插补与误差分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 新型数字控制算法在五轴联动加工中的应用 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·五轴联动控制策略 | 第50-58页 |
| ·五轴数控系统数学模型的建立 | 第50-52页 |
| ·五轴数控系统的齐次变换方程 | 第52-53页 |
| ·五轴数控系统的雅可比矩阵 | 第53-54页 |
| ·五轴联动控制 | 第54-55页 |
| ·广义速度的求解 | 第55-57页 |
| ·可操作度分析 | 第57-58页 |
| ·五轴联动刀具轨迹仿真 | 第58-67页 |
| ·五轴联动控制实现的程序流程图 | 第58-59页 |
| ·刀具运动数学模型的建立 | 第59-61页 |
| ·刀具运动轨迹的仿真分析 | 第61-62页 |
| ·轨迹误差与刀轴方向误差 | 第62-63页 |
| ·各关节轴的位移速度和脉冲 | 第63-66页 |
| ·数控加工中刀具长度变化的影响 | 第66页 |
| ·速度在线变化加工 | 第66-67页 |
| ·曲面加工仿真 | 第67-71页 |
| ·加工方案分析与确立 | 第67-68页 |
| ·曲面加工的仿真结果与分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 新型数字控制算法在多关节机械手中的应用 | 第72-79页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·六关节机械手数学模型的建立 | 第72-73页 |
| ·六关节机械手的运动控制 | 第73-78页 |
| ·六关节机械手的控制方法 | 第73-74页 |
| ·六关节机械手运动模型的建立 | 第74-75页 |
| ·仿真结果与分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 总结与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第87页 |
