深海履带机器人的DSP测障避障系统
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·深海采矿的研究意义及研究现状 | 第9-10页 |
| ·深海采矿的研究意义 | 第9-10页 |
| ·深海采矿的研究现状 | 第10页 |
| ·本课题的研究意义及研究内容 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人技术研究现状 | 第11-16页 |
| ·国内外机器人研究发展概述 | 第11-13页 |
| ·机器人测障技术的研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人避障技术的研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人上DSP技术的应用现状 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容和结构安排 | 第16-18页 |
| 第二章 深海履带机器人的结构特性及要求 | 第18-25页 |
| ·深海采矿系统的工艺流程 | 第18-19页 |
| ·深海履带机器人的工艺结构特点 | 第19-21页 |
| ·深海履带机器人的工艺要求 | 第19页 |
| ·深海履带机器人的组成及结构特点 | 第19-20页 |
| ·深海履带机器人行走方式及特点 | 第20页 |
| ·主要性能指标 | 第20-21页 |
| ·深海履带机器人的运动学模型 | 第21-22页 |
| ·深海履带机器人的避障系统要求 | 第22-23页 |
| ·深海履带机器人测障避障系统的总体结构设计 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 第三章 深海履带机器人的避障规划算法 | 第25-45页 |
| ·基于BP网络的多传感器信息融合 | 第25-32页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第25-26页 |
| ·人工神经网络 | 第26-27页 |
| ·BP网络 | 第27-29页 |
| ·深海履带机器人的BP融合网络设计 | 第29-32页 |
| ·基于遗传模糊算法的深海履带机器人局部避障规划 | 第32-42页 |
| ·基于模糊控制的深海履带机器人避障规划 | 第32-37页 |
| ·改进遗传算法对模糊控制器的优化 | 第37-42页 |
| ·算法仿真 | 第42-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第四章 深海履带机器人测障避障系统的软硬件设计 | 第45-61页 |
| ·深海履带机器人的位姿检测技术及原理 | 第45-49页 |
| ·超声波传感器 | 第46-48页 |
| ·航向角传感器 | 第48页 |
| ·速度传感器 | 第48-49页 |
| ·深海履带机器人的DSP控制器 | 第49-50页 |
| ·系统硬件设计 | 第50-54页 |
| ·避障系统硬件结构 | 第50-51页 |
| ·多超声波传感器测距系统设计 | 第51-54页 |
| ·系统软件设计 | 第54-60页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第54-55页 |
| ·软件设计流程 | 第55-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者攻读学位期间的主要研究成果 | 第68页 |
