| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-30页 |
| ·课题的研究背景与研究意义 | 第13-15页 |
| ·船舶运动鲁棒控制的研究现状 | 第15-27页 |
| ·船舶航向自动舵鲁棒控制 | 第16-21页 |
| ·船舶减摇鳍鲁棒控制 | 第21-22页 |
| ·船舶舵鳍联合鲁棒控制 | 第22-25页 |
| ·船舶运动控制发展趋势综述 | 第25-27页 |
| ·基于Backstepping的船舶运动非线性鲁棒控制现状 | 第27-28页 |
| ·论文的主要工作与内容 | 第28-30页 |
| 第2章 基础理论 | 第30-49页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第30-34页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第30-31页 |
| ·Lyapunov稳定性定理 | 第31-33页 |
| ·Barbalat定理及其推论 | 第33-34页 |
| ·Backstepping设计原理 | 第34-40页 |
| ·非线性Backstepping设计 | 第34-36页 |
| ·自适应Backstepping设计 | 第36-38页 |
| ·非线性阻尼引理 | 第38-40页 |
| ·简捷鲁棒控制算法 | 第40-48页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第40页 |
| ·灵敏度函数和补灵敏度函数 | 第40-42页 |
| ·非线性系统的L_2增益与耗散性 | 第42-44页 |
| ·闭环增益成形算法 | 第44-48页 |
| ·本章小节 | 第48-49页 |
| 第3章 船舶航向保持系统鲁棒控制 | 第49-77页 |
| ·船舶航向保持控制系统数学模型 | 第49-57页 |
| ·船舶航向系统线性数学模型的建立 | 第50-53页 |
| ·船舶运动响应型非线性数学模型的建立 | 第53-54页 |
| ·舵机伺服系统模型 | 第54页 |
| ·海风的干扰力数学模型 | 第54-56页 |
| ·海浪干扰力数学模型 | 第56-57页 |
| ·船舶航向保持简捷非线性鲁棒控制 | 第57-67页 |
| ·基于积分Backstepping的船舶航向保持非线性控制器设计 | 第57-60页 |
| ·船舶航向保持简捷非线性鲁棒控制器设计 | 第60-65页 |
| ·仿真研究 | 第65-67页 |
| ·船舶航向保持非线性自适应鲁棒控制 | 第67-76页 |
| ·基于自适应Backstepping的船舶航向保持自适应控制器设计 | 第68-70页 |
| ·船舶航向保持简捷非线性自适应鲁棒控制 | 第70-72页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶航向保持自适应鲁棒控制 | 第72-73页 |
| ·仿真实验与分析 | 第73-76页 |
| ·本章小节 | 第76-77页 |
| 第4章 船舶减摇鳍系统鲁棒控制 | 第77-111页 |
| ·船舶减摇鳍系统数学模型 | 第78-90页 |
| ·船舶减摇鳍系统数学模型的构成 | 第78-86页 |
| ·鳍机伺服系统模型 | 第86页 |
| ·船舶横摇非线性仿真研究 | 第86-90页 |
| ·基于闭环增益成形算法的船舶减摇鳍鲁棒控制器设计 | 第90-94页 |
| ·船舶减摇鳍线性控制系统设计 | 第90-91页 |
| ·基于闭环增益成形算法的线性减摇鳍控制器设计 | 第91-92页 |
| ·船舶减摇鳍线性鲁棒控制系统仿真研究 | 第92-94页 |
| ·船舶减摇鳍系统非线性鲁棒控制 | 第94-100页 |
| ·基于Backstepping的减摇鳍非线性控制器设计 | 第94-98页 |
| ·船舶减摇鳍非线性鲁棒控制系统仿真研究 | 第98-100页 |
| ·船舶减摇鳍系统非线性自适应鲁棒控制 | 第100-109页 |
| ·基于Backstepping的减摇鳍非线性自适应控制器设计 | 第100-105页 |
| ·船舶减摇鳍非线性自适应鲁棒控制系统仿真研究 | 第105-109页 |
| ·本章小节 | 第109-111页 |
| 第5章 船舶舵鳍联合系统鲁棒控制 | 第111-138页 |
| ·航向保持具有非线性的舵鳍联合系统简捷非线性鲁棒控制 | 第111-123页 |
| ·航向保持具有非线性的舵鳍联合系统非线性数学模型 | 第111-114页 |
| ·基于Backstepping方法的非线性舵鳍联合系统控制 | 第114-116页 |
| ·舵鳍联合系统简捷非线性鲁棒控制 | 第116-120页 |
| ·舵鳍联合系统简捷非线性控制仿真研究 | 第120-122页 |
| ·结论 | 第122-123页 |
| ·"育鲲"轮舵鳍联合系统非线性自适应鲁棒控制 | 第123-137页 |
| ·"育鲲"轮舵鳍联合非线性数学模型的简化 | 第123-125页 |
| ·"育鲲"轮舵鳍联合非线性自适应控制器设计 | 第125-129页 |
| ·基于CGSA的舵鳍联合系统非线性自适应鲁棒设计 | 第129-131页 |
| ·仿真研究 | 第131-137页 |
| ·结论 | 第137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第6章 结论与展望 | 第138-141页 |
| ·全文总结 | 第138-139页 |
| ·研究展望 | 第139-141页 |
| 参考文献 | 第141-151页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
