大展弦比无人机地面滑跑建模技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外发展及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文研究对象与章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 地面滑跑动力学模型 | 第19-39页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系及转换 | 第19-20页 |
| 2.3 地面滑跑建模分析 | 第20-24页 |
| 2.3.1 运动学与动力方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 起飞滑跑过程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 着陆滑跑过程 | 第22-23页 |
| 2.3.4 地面滑跑受力情况 | 第23-24页 |
| 2.4 地面支撑力与摩擦力及力矩 | 第24-29页 |
| 2.4.1 支撑力 | 第24-26页 |
| 2.4.2 摩擦力 | 第26-29页 |
| 2.5 其他动力学效应 | 第29-31页 |
| 2.5.1 气动力 | 第29-30页 |
| 2.5.2 推力 | 第30-31页 |
| 2.5.3 重力 | 第31页 |
| 2.6 合外力与力矩的合成 | 第31页 |
| 2.7 仿真验证 | 第31-38页 |
| 2.7.1 有风与无风滑跑仿真 | 第32-34页 |
| 2.7.2 转向与刹车滑跑仿真 | 第34-37页 |
| 2.7.3 模型与实物滑跑状态对比 | 第37-38页 |
| 2.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 地面模型误差分析与补偿方法 | 第39-43页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 误差分析 | 第39-40页 |
| 3.2.1 支撑力与摩擦力误差分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 气动力误差分析 | 第40页 |
| 3.2.3 推力误差分析 | 第40页 |
| 3.3 误差补偿方法 | 第40-42页 |
| 3.3.1 补偿结构 | 第40-41页 |
| 3.3.2 补偿环节的等效模型 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 地面滑跑力与力矩辨识机制 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 力与力矩辨识原理 | 第43-45页 |
| 4.2.1 实际滑跑数据 | 第43-45页 |
| 4.2.2 辨识原理 | 第45页 |
| 4.3 数值微分求解方法研究 | 第45-49页 |
| 4.3.1 多项式拟合法 | 第46页 |
| 4.3.2 三次样条拟合法 | 第46-47页 |
| 4.3.3 差值定理拟合法 | 第47页 |
| 4.3.4 求解方法选取 | 第47-49页 |
| 4.4 力与力矩辨识结果与验证 | 第49-53页 |
| 4.4.1 辨识结果 | 第49-50页 |
| 4.4.2 结果验证 | 第50-51页 |
| 4.4.3 力与力矩补偿量计算 | 第51-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于神经网络的动力学补偿 | 第54-66页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 神经网络结构与参数选取 | 第54-61页 |
| 5.2.1 网络选型 | 第54-55页 |
| 5.2.2 网络结构 | 第55页 |
| 5.2.3 权值调整规则 | 第55-58页 |
| 5.2.4 网络参数设计 | 第58-61页 |
| 5.3 神经网络训练与验证 | 第61-65页 |
| 5.3.1 网络训练 | 第61-64页 |
| 5.3.2 拟合效果验证 | 第64-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 地面模型误差补偿效果验证 | 第66-70页 |
| 6.1 引言 | 第66-67页 |
| 6.2 补偿效果仿真验证 | 第67-69页 |
| 6.2.1 起飞滑跑段仿真 | 第67-68页 |
| 6.2.2 着陆滑跑段仿真 | 第68-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 论文工作内容总结 | 第70-71页 |
| 7.2 论文后续工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77页 |
