| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 无人机编队控制策略国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 无人机编队类型控制策略 | 第14-16页 |
| 1.2.2 无人机编队信息交互控制策略 | 第16-18页 |
| 1.3 无人机编队控制技术分析 | 第18-21页 |
| 1.3.1 无人机编队控制方法 | 第18-19页 |
| 1.3.2 自适应控制理论及其发展概述 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要内容和章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 无人机运动方程及编队运动学建模 | 第23-34页 |
| 2.1 常用坐标系定义及坐标转换 | 第23-25页 |
| 2.2 无人机数学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 银狐无人机简介 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人机动力学模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 无人机运动方程 | 第27-30页 |
| 2.3 无人机的配平及线性化 | 第30-31页 |
| 2.4 无人机编队相对运动方程 | 第31-33页 |
| 2.4.1 无人机编队平面相对运动方程 | 第31-32页 |
| 2.4.2 无人机编队空间相对运动方程 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于状态反馈状态跟踪自适应控制的无人机编队控制 | 第34-45页 |
| 3.1 代数图论概述 | 第34页 |
| 3.2 无人机编队自适应保持控制系统设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 无人机编队飞行关键问题 | 第35-36页 |
| 3.2.2 无人机飞控系统设计 | 第36-37页 |
| 3.3 无人机分布式自适应编队控制设计 | 第37-41页 |
| 3.3.1 无人机分布式自适应编队控制策略 | 第37-38页 |
| 3.3.2 状态反馈状态跟踪分布式自适应编队控制设计 | 第38-41页 |
| 3.4 无人机编队控制仿真验证 | 第41-44页 |
| 3.4.1 设计条件验证 | 第41页 |
| 3.4.2 无人机分布式自适应编队控制器 | 第41-42页 |
| 3.4.3 无人机分布式自适应编队队形保持仿真验证 | 第42-43页 |
| 3.4.4 仿真结果与分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于状态反馈输出跟踪自适应控制的无人机编队控制 | 第45-70页 |
| 4.1 状态反馈输出跟踪自适应控制概述 | 第45-46页 |
| 4.1.1 输出跟踪控制的必要性 | 第45页 |
| 4.1.2 无限零结构 | 第45-46页 |
| 4.2 无人机编队自适应控制系统结构 | 第46-48页 |
| 4.2.1 无人机自适应飞行控制系统 | 第46-47页 |
| 4.2.2 无人机自适应编队队形控制系统 | 第47-48页 |
| 4.3 无人机自适应飞行控制系统设计 | 第48-54页 |
| 4.3.1 状态反馈输出跟踪自适应干扰抑制算法设计 | 第48-52页 |
| 4.3.2 基于自适应干扰抑制的无人机飞行控制系统 | 第52-54页 |
| 4.4 无人机自适应编队队形控制器设计 | 第54-58页 |
| 4.4.1 编队飞行问题控制目标 | 第54-55页 |
| 4.4.2 常值扰动下编队飞行自适应控制算法设计 | 第55-57页 |
| 4.4.3 无人机编队队形保持 | 第57页 |
| 4.4.4 无人机编队队形重构 | 第57-58页 |
| 4.5 无人机自适应编队飞行控制仿真验证 | 第58-69页 |
| 4.5.1 无人机自适应飞行控制系统仿真验证 | 第58-63页 |
| 4.5.2 无人机自适应编队队形保持控制仿真验证 | 第63-67页 |
| 4.5.3 无人机自适应编队队形重构控制仿真验证 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 无人机编队自适应容错控制 | 第70-85页 |
| 5.1 无人机编队飞行故障问题 | 第70-73页 |
| 5.1.1 故障的作用形式 | 第70页 |
| 5.1.2 容错控制的问题描述 | 第70-72页 |
| 5.1.3 自适应容错控制设计假设条件 | 第72页 |
| 5.1.4 高频增益矩阵的分解 | 第72-73页 |
| 5.2 无人机自适应容错飞行控制系统设计 | 第73-79页 |
| 5.2.1 状态反馈输出跟踪自适应容错控制算法结构 | 第73-74页 |
| 5.2.2 基于LDS矩阵分解法的自适应容错控制算法设计 | 第74-76页 |
| 5.2.3 基于自适应容错控制的无人机飞行控制系统 | 第76-79页 |
| 5.3 无人机自适应编队队形控制器 | 第79页 |
| 5.4 无人机自适应容错编队飞行仿真验证 | 第79-84页 |
| 5.4.1 无人机自适应容错飞行控制系统仿真验证 | 第79-82页 |
| 5.4.2 无人机自适应编队飞行容错控制仿真验证 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 工作总结 | 第85页 |
| 6.2 后续研究工作展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第92页 |
