镜片搬运并联机器人的解耦与控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题的背景及来源 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题的来源 | 第12页 |
| 1.2 并联机构的发展 | 第12-19页 |
| 1.2.1 并联机构的发展现状及应用 | 第12-16页 |
| 1.2.2 并联机构的解耦性研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 当前研究存在的主要问题 | 第19-20页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 并联机构移动解耦的综合分析 | 第21-35页 |
| 2.1 螺旋理论 | 第21-24页 |
| 2.1.1 螺旋 | 第21-23页 |
| 2.1.2 旋量的互易积 | 第23-24页 |
| 2.1.3 驱动螺旋 | 第24页 |
| 2.1.4 使动螺旋 | 第24页 |
| 2.2 约束螺旋型综合法 | 第24-26页 |
| 2.3 并联机构移动解耦的综合原理 | 第26-33页 |
| 2.3.1 并联机构移动自由度实现条件 | 第27页 |
| 2.3.2 并联机构输入输出分析 | 第27-29页 |
| 2.3.3 并联机构移动解耦的综合方法 | 第29-31页 |
| 2.3.4 解耦并联机构运动副的配置原则 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 镜片搬运机器人设计与机构分析 | 第35-57页 |
| 3.1 镜片搬运机器人作业环境和设计原则 | 第35-37页 |
| 3.1.1 搬运机器人作业描述 | 第35-36页 |
| 3.1.2 搬运机器人结构设计原则 | 第36-37页 |
| 3.2 三移动自由度解耦并联机构型综合 | 第37-47页 |
| 3.2.1 并联机构移动解耦输入输出分析 | 第37页 |
| 3.2.2 并联机构移动解耦支链的型综合 | 第37-44页 |
| 3.2.3 镜片搬运机器人设计 | 第44-47页 |
| 3.3 镜片搬运机器人运动学分析 | 第47-52页 |
| 3.3.1 机器人机构自由度分析 | 第48-49页 |
| 3.3.2 机器人运动学逆解分析 | 第49-50页 |
| 3.3.3 机器人运动学正解分析 | 第50页 |
| 3.3.4 机器人速度和加速度分析 | 第50-52页 |
| 3.4 镜片搬运机器人简化动力学建模 | 第52-55页 |
| 3.4.1 动力学建模方法概述 | 第52页 |
| 3.4.2 拉格朗日动力学建模步骤 | 第52-53页 |
| 3.4.3 镜片搬运机器人简化动力学建模 | 第53-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 镜片搬运机器人轨迹规划和平稳性分析 | 第57-69页 |
| 4.1 镜片搬运作业轨迹规划 | 第57-62页 |
| 4.1.1 轨迹规划的方法描述 | 第57页 |
| 4.1.2 镜片搬运机器人的空间布局 | 第57-59页 |
| 4.1.3 搬运路径轨迹规划 | 第59-62页 |
| 4.2 镜片搬运ADAMS轨迹仿真 | 第62-67页 |
| 4.2.1 ADAMS仿真条件和过程 | 第62-63页 |
| 4.2.2 基于规划轨迹的正向运动学仿真 | 第63-67页 |
| 4.3 ADAMS仿真结果和平稳性分析 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 镜片搬运机器人的转角跟踪控制 | 第69-77页 |
| 5.1 轨迹跟踪控制 | 第69-70页 |
| 5.1.1 重复轨迹控制概述 | 第69页 |
| 5.1.2 轨迹跟踪控制方法 | 第69-70页 |
| 5.2 迭代学习控制原理 | 第70-71页 |
| 5.3 基于动力学模型的迭代学习控制系统仿真 | 第71-73页 |
| 5.3.1 Simulink仿真与S函数 | 第71-72页 |
| 5.3.2 迭代学习控制系统仿真 | 第72-73页 |
| 5.4 仿真结果对比分析 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第77-78页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表过的论文 | 第85页 |
