面向直立抗扰的机器人踝关节反射控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双足机器人踝关节结构研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 人体直立抗扰研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 踝关节反射控制研究现状 | 第14-16页 |
| 1.5 本文研究内容及章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于SEA的踝关节设计 | 第18-30页 |
| 2.1 SEA工作原理 | 第18页 |
| 2.2 踝关节SEA设计 | 第18-23页 |
| 2.3 踝关节结构设计 | 第23-27页 |
| 2.4 绳驱传动系统设计 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 踝关节控制系统设计 | 第30-41页 |
| 3.1 基于STM32的直流电机控制 | 第30-34页 |
| 3.2 控制系统软件平台设计 | 第34-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 人体踝关节的直立抗扰分析与控制算法设计 | 第41-50页 |
| 4.1 人体踝关节直立抗扰原理分析 | 第41-45页 |
| 4.2 反射控制算法设计 | 第45-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 实验及结果分析 | 第50-56页 |
| 5.1 踝关节定刚度旋转实验 | 第50-52页 |
| 5.2 踝关节直立抗干扰实验 | 第52-55页 |
| 5.3 实验结果讨论 | 第55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 工作总结 | 第56-57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第63页 |
