| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 本文研究目的 | 第10页 |
| 1.2.2 本文研究的意义 | 第10-11页 |
| 1.3 曲面零件自动抛光技术的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 复杂曲面特性及曲面抛光关键技术 | 第17-24页 |
| 2.1 复杂曲面数学表达及特性 | 第17-20页 |
| 2.1.1 自由曲面数学方式描述的定义及其要求 | 第17-18页 |
| 2.1.2 自由曲面的NURBS表示方法 | 第18-19页 |
| 2.1.3 NURBS曲面的法向量求解 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人曲面抛光的关键技术 | 第20-22页 |
| 2.3 复杂曲面抛光系统的技术路线及系统结构 | 第22-23页 |
| 2.3.1 复杂曲面抛光系统的技术路线 | 第22页 |
| 2.3.2 复杂曲面抛光系统结构 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 抛光数据离线生成及机器人抛光控制 | 第24-43页 |
| 3.1 多轴刀位点数据自动生成 | 第24-27页 |
| 3.1.1 多轴刀位点的定义 | 第24-25页 |
| 3.1.2 多轴刀位点的生成 | 第25-27页 |
| 3.2 抛光运动轨迹规划 | 第27-29页 |
| 3.3 机器人运动控制技术 | 第29-35页 |
| 3.3.1 关节坐标系建立及齐次坐标变换 | 第29-33页 |
| 3.3.2 六自由度机器人运动学正解与逆解 | 第33-35页 |
| 3.4 刀具补偿及工件坐标系标定 | 第35-38页 |
| 3.4.1 刀具补偿 | 第35-36页 |
| 3.4.2 工件坐标系标定 | 第36-38页 |
| 3.5 机器人抛光力/位混合控制 | 第38-39页 |
| 3.6 抛光策略 | 第39-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 软件开发 | 第43-71页 |
| 4.1 抛光数据离线生成系统WHUT-CLGenerator开发 | 第43-59页 |
| 4.1.1 系统功能需求分析 | 第43-44页 |
| 4.1.2 开发平台的选择 | 第44页 |
| 4.1.3 软件结构设计 | 第44-47页 |
| 4.1.4 软件功能模块开发 | 第47-59页 |
| 4.2 机器人抛光控制系统WHUT-ROPOLISH开发 | 第59-70页 |
| 4.2.1 系统功能需求分析 | 第59-60页 |
| 4.2.2 软件结构设计 | 第60-63页 |
| 4.2.3 系统功能模块开发 | 第63-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 轨迹仿真与试验验证 | 第71-87页 |
| 5.1 抛光轨迹可达性及干涉检查仿真 | 第71-78页 |
| 5.1.1 ROBCAD软件简介及应用 | 第71-72页 |
| 5.1.2 机器人抛光可达性及干涉仿真 | 第72-78页 |
| 5.2 试验验证 | 第78-86页 |
| 5.2.1 试验装置 | 第78-80页 |
| 5.2.2 试验工件 | 第80-81页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第81-85页 |
| 5.2.4 实验结果与分析 | 第85-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 结论 | 第87-88页 |
| 6.2 展望 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第94页 |