基于蓝牙和航迹推算的室内定位跟踪系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 室内定位技术研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 室内定位相关算法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究内容和设计指标 | 第14-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 设计指标 | 第15页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第15-17页 |
| 第二章 蓝牙和航迹推算的室内定位技术基础 | 第17-29页 |
| 2.1 蓝牙室内定位 | 第17-20页 |
| 2.1.1 蓝牙定位相关概念 | 第17-18页 |
| 2.1.2 蓝牙室内定位技术 | 第18-19页 |
| 2.1.3 蓝牙指纹定位匹配算法 | 第19-20页 |
| 2.2 行人航迹推算室内定位 | 第20-27页 |
| 2.2.1 坐标系介绍及转换 | 第20-23页 |
| 2.2.2 惯性传感器介绍 | 第23-25页 |
| 2.2.3 基于惯性传感器的室内定位导航技术 | 第25-27页 |
| 2.3 蓝牙和航迹推算融合室内定位 | 第27-28页 |
| 2.3.1 必要性 | 第27页 |
| 2.3.2 融合室内定位原理 | 第27-28页 |
| 2.4 本文需解决的问题 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 蓝牙和航迹推算的室内定位算法设计 | 第29-57页 |
| 3.1 蓝牙指纹定位算法 | 第29-31页 |
| 3.1.1 k-NN指纹定位算法 | 第29-30页 |
| 3.1.2 k-NN蓝牙指纹定位优化 | 第30-31页 |
| 3.1.3 k-NN蓝牙指纹定位伪代码 | 第31页 |
| 3.2 行人航迹推算算法 | 第31-46页 |
| 3.2.1 步态检测 | 第31-35页 |
| 3.2.2 步长估计 | 第35-41页 |
| 3.2.3 航向估计 | 第41-45页 |
| 3.2.4 行人航迹推算实现 | 第45-46页 |
| 3.3 蓝牙和行人航迹推算融合算法 | 第46-55页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器融合算法 | 第46-49页 |
| 3.3.2 互补滤波算法 | 第49-54页 |
| 3.3.3 卡尔曼与互补滤波融合仿真对比 | 第54-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 室内定位跟踪系统实现 | 第57-69页 |
| 4.1 系统架构 | 第57-58页 |
| 4.2 开发环境 | 第58-62页 |
| 4.2.1 硬件设备 | 第58-60页 |
| 4.2.2 硬件系统搭建描述 | 第60页 |
| 4.2.3 软件开发环境 | 第60-62页 |
| 4.3 软件实现 | 第62-68页 |
| 4.3.1 蓝牙指纹定位算法实现 | 第62-65页 |
| 4.3.2 行人航迹推算算法实现 | 第65-67页 |
| 4.3.3 蓝牙指纹和行人航迹推算融合算法 | 第67页 |
| 4.3.4 整体软件实现 | 第67-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 实验与分析 | 第69-79页 |
| 5.1 定位系统实验方案 | 第69页 |
| 5.2 单元测试 | 第69-73页 |
| 5.2.1 蓝牙指纹定位算法仿真分析 | 第69-71页 |
| 5.2.2 行人航迹推算算法实测分析 | 第71-73页 |
| 5.3 系统集成测试 | 第73-77页 |
| 5.3.1 定位精度分析 | 第74-75页 |
| 5.3.2 定位时间分析 | 第75-77页 |
| 5.3.3 集成测试总结 | 第77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 论文总结 | 第79页 |
| 6.2 研究展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |
