| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 增强现实应用在汽车行业的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 增强现实的三维注册技术国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 单目视觉SLAM国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.2.4 车辆辅助驾驶应用国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4 论文的组织结构安排 | 第20-22页 |
| 第二章 车辆辅助驾驶可视化系统设计 | 第22-30页 |
| 2.1 概述 | 第22页 |
| 2.2 可视化系统总体框架 | 第22-24页 |
| 2.3 可视化系统坐标关系 | 第24-29页 |
| 2.3.1 单目视觉SLAM坐标系及转换 | 第24-27页 |
| 2.3.2 相机模型和畸变 | 第27-29页 |
| 2.3.3 SINS系统坐标系 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于图优化的单目视觉惯性SLAM方法 | 第30-52页 |
| 3.1 概述 | 第30页 |
| 3.2 单目视觉SLAM算法 | 第30-31页 |
| 3.3 视觉SLAM前端 | 第31-34页 |
| 3.3.1 ORB特征点 | 第32-34页 |
| 3.4 视觉SLAM后端优化 | 第34-37页 |
| 3.4.1 光束平差法(Bundle Adjustment)与图优化 | 第35-37页 |
| 3.5 视觉惯性ORB-SLAM | 第37-44页 |
| 3.5.1 视觉SLAM初始条件 | 第37-38页 |
| 3.5.2 ORB-SLAM算法 | 第38-44页 |
| 3.6 实验设计与分析 | 第44-51页 |
| 3.6.1 实验环境 | 第44-45页 |
| 3.6.2 EuRoC标准数据集实验 | 第45-47页 |
| 3.6.3 与经典SLAM算法做比较 | 第47-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 IMU初始化研究 | 第52-58页 |
| 4.1 概述 | 第52页 |
| 4.2 陀螺仪偏差估计 | 第52页 |
| 4.3 尺度因子和重力近似 | 第52-53页 |
| 4.4 加速度偏差估计 | 第53-55页 |
| 4.5 速度估计 | 第55页 |
| 4.6 实验设计与分析 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-58页 |
| 第五章 车辆辅助驾驶可视化实验验证 | 第58-64页 |
| 5.1 实验平台构建 | 第58-59页 |
| 5.2 系统实验 | 第59-63页 |
| 5.2.1 导航信息可视化实验 | 第59-61页 |
| 5.2.2 算法稳定性实验 | 第61-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 对研究的进一步展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |