基于粒子滤波的移动机器人导航技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3 本文主要工作和文章结构 | 第15-17页 |
| 2 移动机器人总体设计 | 第17-25页 |
| 2.1 控制系统设计 | 第17-22页 |
| 2.2 机械结构系统设计 | 第22-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机器人同步定位与地图构建 | 第25-45页 |
| 3.1 系统建模 | 第25-28页 |
| 3.2 环境信息的表示 | 第28-29页 |
| 3.3 粒子滤波介绍 | 第29-32页 |
| 3.4 粒子滤波器的改进 | 第32-39页 |
| 3.5 RBPF-SLAM介绍与改进 | 第39-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 移动机器人路径规划 | 第45-58页 |
| 4.1 全局路径规划 | 第45-51页 |
| 4.2 局部路径规划 | 第51-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 室内SLAM和路径规划实验 | 第58-70页 |
| 5.1 ROS系统介绍 | 第58-59页 |
| 5.2 机器人整体部署 | 第59-62页 |
| 5.3 同步定位与地图构建实验 | 第62-65页 |
| 5.4 路径规划实验 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第70页 |
| 6.2 不足与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
