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基于粒子滤波的移动机器人导航技术研究

摘要第4-5页
Abstract第5-6页
1 绪论第9-17页
    1.1 课题研究目的和意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-15页
    1.3 本文主要工作和文章结构第15-17页
2 移动机器人总体设计第17-25页
    2.1 控制系统设计第17-22页
    2.2 机械结构系统设计第22-24页
    2.3 本章小结第24-25页
3 机器人同步定位与地图构建第25-45页
    3.1 系统建模第25-28页
    3.2 环境信息的表示第28-29页
    3.3 粒子滤波介绍第29-32页
    3.4 粒子滤波器的改进第32-39页
    3.5 RBPF-SLAM介绍与改进第39-44页
    3.6 本章小结第44-45页
4 移动机器人路径规划第45-58页
    4.1 全局路径规划第45-51页
    4.2 局部路径规划第51-56页
    4.3 本章小结第56-58页
5 室内SLAM和路径规划实验第58-70页
    5.1 ROS系统介绍第58-59页
    5.2 机器人整体部署第59-62页
    5.3 同步定位与地图构建实验第62-65页
    5.4 路径规划实验第65-69页
    5.5 本章小结第69-70页
6 总结与展望第70-72页
    6.1 全文工作总结第70页
    6.2 不足与展望第70-72页
致谢第72-73页
参考文献第73-78页

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