基于激光导航的履带自走式机器人控制系统研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文的研究内容和方法 | 第16-18页 |
| 第二章 导航系统硬件设计 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人结构 | 第18-19页 |
| 2.2 激光扫描仪模块 | 第19-24页 |
| 2.2.1 激光扫描仪分类 | 第20页 |
| 2.2.2 激光扫描仪原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 LMS111系列激光扫描仪 | 第21-22页 |
| 2.2.4 激光扫描仪的误差分析 | 第22-24页 |
| 2.3 通讯模块 | 第24-27页 |
| 2.3.1 通讯系统总体框架 | 第24-25页 |
| 2.3.2 通讯系统硬件选型 | 第25-27页 |
| 2.4 驱动控制模块 | 第27-29页 |
| 2.4.1 驱动器选型及参数 | 第27-28页 |
| 2.4.2 驱动器接口及接线原理 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 玉米秸秆定位与路径规划 | 第30-44页 |
| 3.1 构建局部环境地图 | 第31-34页 |
| 3.1.1 格栅地图离散化 | 第31-33页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第33-34页 |
| 3.2 目标点聚类 | 第34-37页 |
| 3.3 直线路径拟合 | 第37-40页 |
| 3.3.1 直线方程计算 | 第37-38页 |
| 3.3.2 直线拟合 | 第38-40页 |
| 3.4 曲线路径拟合 | 第40-42页 |
| 3.4.1 曲线方程计算 | 第40-41页 |
| 3.4.2 曲线拟合 | 第41-42页 |
| 3.5 直线与曲线判定 | 第42-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 导航控制系统设计 | 第44-50页 |
| 4.1 机器人运动学模型 | 第44-45页 |
| 4.2 机器人与导航位置关系 | 第45-46页 |
| 4.3 模糊控制规则制定 | 第46-48页 |
| 4.4 模糊推理及仿真 | 第48-49页 |
| 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 试验验证 | 第50-57页 |
| 5.1 试验准备 | 第50-52页 |
| 5.1.1 试验设备的连接 | 第50-51页 |
| 5.1.2 软件调试 | 第51-52页 |
| 5.2 试验 | 第52-56页 |
| 5.2.1 直线试验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 曲线试验 | 第53-55页 |
| 5.2.3 现场试验 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 总结 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录 | 第63页 |
