采摘机械手障碍信息探测及避障技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·国外研究进展 | 第13-17页 |
| ·国内研究进展 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 采摘机械手的避障系统设计 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·采摘机械手平台 | 第20-22页 |
| ·采摘机械手的障碍探测系统 | 第22-26页 |
| ·CCD视觉传感器 | 第23-25页 |
| ·超声波测距传感器 | 第25-26页 |
| ·障碍信息分类及避障行为 | 第26-29页 |
| ·避障策略 | 第26-27页 |
| ·避障行为 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 超声波传感器测距系统设计 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·超声波测距原理 | 第30-31页 |
| ·系统硬件 | 第31-37页 |
| ·超声波传感器发射电路设计 | 第31-34页 |
| ·超声波传感器接收电路设计 | 第34-37页 |
| ·系统软件 | 第37-43页 |
| ·系统软件总体设计 | 第37-42页 |
| ·实验 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 机械手避障的视觉信息处理 | 第44-64页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·树枝区域的提取 | 第44-47页 |
| ·颜色分割 | 第45-46页 |
| ·灰度阈值分割 | 第46-47页 |
| ·提取树枝区域 | 第47页 |
| ·树枝特征提取 | 第47-59页 |
| ·树枝骨架提取 | 第47-54页 |
| ·提取骨架特征点 | 第54页 |
| ·骨架修剪 | 第54-56页 |
| ·恢复遮挡树枝 | 第56-58页 |
| ·树枝半径提取 | 第58-59页 |
| ·障碍物三维信息恢复 | 第59-61页 |
| ·算法流程及结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 机械手避障技术研究 | 第64-73页 |
| ·引言 | 第64-65页 |
| ·避障技术系统设计 | 第65-67页 |
| ·定义和符号 | 第65页 |
| ·采摘机械手避障工作流程 | 第65-67页 |
| ·避障路径规划算法 | 第67-68页 |
| ·路径延伸 | 第67页 |
| ·路径连接 | 第67页 |
| ·路径检测 | 第67-68页 |
| ·避障路径规划实验 | 第68-69页 |
| ·结果与分析 | 第69-72页 |
| ·最大采样点数S | 第69页 |
| ·邻域阈值ρ | 第69-70页 |
| ·局部路径检测阈值ε | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 硕士期间发表的论文及参与的课题 | 第79页 |
