某型柔性机械臂抓取过程的运动学分析与结构仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外发展状况 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国外发展状况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内发展状况 | 第13-14页 |
| 1.4 有限元法及仿真技术研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 有限元法在现代工程中的应用 | 第14-16页 |
| 1.4.2 仿真技术研究现状 | 第16页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 机械臂的运动学基础 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械臂位置和姿态的描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 位置描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 方位描述 | 第20-21页 |
| 2.2.3 位姿描述 | 第21页 |
| 2.3 坐标变换 | 第21-23页 |
| 2.3.1 平移坐标变换 | 第21-22页 |
| 2.3.2 旋转坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.4 齐次坐标变换 | 第23-25页 |
| 2.4.1 齐次变换 | 第23-24页 |
| 2.4.2 平移齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| 2.4.3 旋转齐次坐标变换 | 第25页 |
| 2.4.4 复合齐次变换 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 机械臂运动学分析 | 第27-41页 |
| 3.1 运动学概述 | 第27页 |
| 3.2 机械臂运动方程的表达 | 第27-30页 |
| 3.2.1 机械臂的位姿表达方法 | 第27-28页 |
| 3.2.2 机械臂广义连杆及变换矩阵 | 第28-30页 |
| 3.3 某型六自由度机械臂运动学分析 | 第30-39页 |
| 3.3.1 机械臂结构及连杆坐标系 | 第30-31页 |
| 3.3.2 机械臂正运动学求解 | 第31-34页 |
| 3.3.3 机械臂逆运动学求解 | 第34-37页 |
| 3.3.4 机械臂运动学仿真 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 机械手部的设计 | 第41-53页 |
| 4.1 概述 | 第41页 |
| 4.2 机械手部结构设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 理论依据 | 第41-43页 |
| 4.2.2 机械手部受力分析 | 第43-45页 |
| 4.2.3 机械手部驱动力计算 | 第45-46页 |
| 4.3 机械手部静态接触分析 | 第46-49页 |
| 4.4 机械手部模态分析 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 机械臂-手系统抓取的结构仿真 | 第53-65页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 机械手部抓取的仿真研究 | 第53-58页 |
| 5.2.1 机械手部模型的导入 | 第54页 |
| 5.2.2 运动仿真 | 第54-58页 |
| 5.3 机械臂-手系统模型 | 第58-63页 |
| 5.3.1 机械臂-手系统仿真 | 第58-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 论文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 课题展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
