小型四旋翼无人机姿态控制实验平台
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 小型四旋翼无人机的发展历史和研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 小型四旋翼无人机的发展历史 | 第13-18页 |
| 1.2.2 小型四旋翼无人机的研究现状 | 第18-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构 | 第21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 小型四旋翼无人机的理论基础 | 第22-31页 |
| 2.1 小型四旋翼无人机的结构和原理 | 第22-25页 |
| 2.1.1 小型四旋翼无人机的基本结构 | 第22-24页 |
| 2.1.2 小型四旋翼无人机的飞行原理 | 第24-25页 |
| 2.2 小型四旋翼无人机的动力学模型 | 第25-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 实验平台硬件设计 | 第31-48页 |
| 3.1 小型四旋翼无人机 | 第31-38页 |
| 3.1.1 飞行控制器 | 第32-34页 |
| 3.1.2 电机和电调 | 第34-36页 |
| 3.1.3 无线通讯模块 | 第36-37页 |
| 3.1.4 机架 | 第37-38页 |
| 3.2 姿态测试模块 | 第38-41页 |
| 3.2.1 STM32开发板 | 第38-39页 |
| 3.2.2 MPU6050模块 | 第39-40页 |
| 3.2.3 HC-06 蓝牙模块 | 第40-41页 |
| 3.3 实验台架 | 第41-44页 |
| 3.3.1 三维建模 | 第41-42页 |
| 3.3.2 有限元分析 | 第42-43页 |
| 3.3.3 工业铝型材 | 第43-44页 |
| 3.4 连接装置 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 实验平台软件设计 | 第48-57页 |
| 4.1 姿态测试模块上位机 | 第48-53页 |
| 4.1.1 串口收发 | 第50-52页 |
| 4.1.2 数据波形 | 第52页 |
| 4.1.3 遥控指令 | 第52-53页 |
| 4.2 姿态测试模块下位机 | 第53-56页 |
| 4.2.1 定时器 | 第54-55页 |
| 4.2.2 串口通讯 | 第55-56页 |
| 4.2.3 标准测试程序 | 第56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实验结果及分析 | 第57-66页 |
| 5.1 姿态解算和控制算法 | 第57-58页 |
| 5.1.1 姿态解算 | 第57-58页 |
| 5.1.2 控制算法 | 第58页 |
| 5.2 调试 | 第58-63页 |
| 5.3 控制性能对比 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
