| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 缩略词表 | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-27页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-19页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第16-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.2.1 GNSS可靠性研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.2 组合导航技术研究现状 | 第20-23页 |
| 1.2.3 组合导航信息融合技术发展现状 | 第23-24页 |
| 1.2.4 车载导航的技术现状 | 第24页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第24-25页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第25-27页 |
| 第二章 车载导航技术研究及复杂应用环境需求分析 | 第27-48页 |
| 2.1 GNSS接收机技术 | 第27-36页 |
| 2.1.1 GNSS接收机工作原理 | 第27-28页 |
| 2.1.2 硬件架构 | 第28-35页 |
| 2.1.3 软件架构 | 第35-36页 |
| 2.2 惯性导航技术 | 第36-44页 |
| 2.2.1 MEMS惯性技术 | 第36-37页 |
| 2.2.2 MEMS陀螺仪原理 | 第37-38页 |
| 2.2.3 MEMS加速度计原理 | 第38-40页 |
| 2.2.4 INS导航算法及误差方程 | 第40-44页 |
| 2.3 GNSS/INS组合导航技术 | 第44-46页 |
| 2.4 面向复杂应用环境的车载导航需求分析 | 第46-47页 |
| 2.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 车载GNSS/INS组合导航系统可靠性研究 | 第48-72页 |
| 3.1 GNSS/INS组合系统欺骗防御性能研究 | 第48-57页 |
| 3.1.1 接收机反欺骗算法 | 第48-50页 |
| 3.1.2 欺骗信号建模 | 第50-52页 |
| 3.1.3 多峰检测模型 | 第52-53页 |
| 3.1.4 检测算法性能分析 | 第53-57页 |
| 3.2 GNSS/INS深组合导航可靠性研究 | 第57-61页 |
| 3.2.1 深组合导航误差建模 | 第57-59页 |
| 3.2.2 高动态下深组合导航可靠性研究 | 第59-61页 |
| 3.3 仿真验证与分析 | 第61-70页 |
| 3.3.1 GNSS反欺骗算法验证 | 第61-69页 |
| 3.3.2 GNSS/INS组合导航误差模型验证 | 第69-70页 |
| 3.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 实时车载GNSS/INS组合导航算法研究 | 第72-92页 |
| 4.1 车载GNSS/INS组合导航系统结构 | 第72-77页 |
| 4.1.1 SINS导航解算算法 | 第72-75页 |
| 4.1.2 实时车载GNSS/INS组合导航系统设计 | 第75-77页 |
| 4.2 基于RBF的实时车载GNSS/INS组合滤波算法 | 第77-83页 |
| 4.2.1 自适应卡尔曼滤波器设计 | 第77-80页 |
| 4.2.2 RBF神经网络结构 | 第80-83页 |
| 4.3 测试及结果分析 | 第83-90页 |
| 4.3.1 基于RBF神经网络的自适应Kalman滤波算法验证 | 第83-85页 |
| 4.3.2 实时车载GNSS/INS紧组合系统性能测试 | 第85-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第五章 一体化车载GNSS/INS组合导航系统实现与验证 | 第92-117页 |
| 5.1 基于RBFNN的一体化实时GNSS/INS组合导航模块设计 | 第92-95页 |
| 5.1.1 硬件架构 | 第92-93页 |
| 5.1.2 软件架构 | 第93-94页 |
| 5.1.3 GNSS数据与INS数据的同步提取 | 第94-95页 |
| 5.2 基于RBFNN的一体化实时GNSS/INS组合导航模块实现 | 第95-99页 |
| 5.2.1 组合模块硬件设计与实现 | 第95-97页 |
| 5.2.2 组合模块软件设计与实现 | 第97-99页 |
| 5.3 GNSS/INS车道级导航终端 | 第99-103页 |
| 5.3.1 组合导航模块在导航终端的集成 | 第99-102页 |
| 5.3.2 导航终端的可靠性测试 | 第102-103页 |
| 5.4 GNSS/INS组合车载导航系统测试 | 第103-115页 |
| 5.4.1 一体化导航模块测试 | 第103-112页 |
| 5.4.2 车道级车载组合导航测试 | 第112-115页 |
| 5.5 本章小结 | 第115-117页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第117-119页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第117-118页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第118-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 参考文献 | 第120-130页 |
| 攻读博士学位期间取得的成果 | 第130-131页 |
