| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源及研究内容与意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究内容及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 单个机器人探测规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 协作机器人探测规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 探测规划未来发展的新趋势 | 第14页 |
| 1.4 论文创新点及章节划分 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文创新点 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文的章节安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 全遍历路径规划算法在未知环境下的研究 | 第17-24页 |
| 2.1 全遍历路径规划 | 第17-18页 |
| 2.1.1 全遍历路径规划参数描述 | 第17页 |
| 2.1.2 全遍历路径规划性能指标 | 第17-18页 |
| 2.2 全遍历路径规划算法分类 | 第18-22页 |
| 2.2.1 基本随机策略 | 第18-19页 |
| 2.2.2 配合局部路径规划的沿边学习策略 | 第19-20页 |
| 2.2.3 漫步式探测规划 | 第20-22页 |
| 2.3 遍历路径规划算法比较 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 基于矩形环前沿点的探测规划方法 | 第24-38页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 基于探测半径的栅格地图建模 | 第24-25页 |
| 3.3 候选视点的生成 | 第25-27页 |
| 3.4 更新局部栅格图 | 第27-28页 |
| 3.5 蚁群算法关键参数的选取 | 第28-29页 |
| 3.5.1 目标函数建立 | 第28页 |
| 3.5.2 状态转移概率的选取 | 第28-29页 |
| 3.5.3 信息素更新 | 第29页 |
| 3.6 基于改进蚁群算法的路径搜索算法及仿真 | 第29-31页 |
| 3.6.1 蚁群算法的改进策略 | 第29-30页 |
| 3.6.2 改进蚁群算法仿真及结果分析 | 第30-31页 |
| 3.7 路径的评估策略与路径的选取 | 第31-33页 |
| 3.8 基于矩形环前沿点的探测规划流程 | 第33-34页 |
| 3.9 本方法与贪婪算法的探测规划实验结果比较与分析 | 第34-37页 |
| 3.9.1 实验项目及仿真结果 | 第34-36页 |
| 3.9.2 仿真结果分析小结 | 第36-37页 |
| 3.10 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于隐马尔科夫模型的贝叶斯滤波算法 | 第38-45页 |
| 4.1 马尔科夫链及相关概念简介 | 第38页 |
| 4.2 隐马尔可夫模型 | 第38-39页 |
| 4.2.1 隐马尔科夫概念 | 第38-39页 |
| 4.2.2 隐马尔科夫的参数描述 | 第39页 |
| 4.3 贝叶斯滤波算法 | 第39-40页 |
| 4.3.1 算法概述 | 第39-40页 |
| 4.3.2 贝叶斯滤波算法 | 第40页 |
| 4.4 贝叶斯滤波算法评估门的开关状态 | 第40-43页 |
| 4.4.1 推导前数据初始化 | 第40-41页 |
| 4.4.2 贝叶斯滤波算法推导具体过程 | 第41-43页 |
| 4.5 贝叶斯滤波算法计算隐马尔可夫模型的后验概率分布 | 第43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 基于隐马尔可夫模型的下一个探测视点评估算法 | 第45-59页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 概率栅格图建模 | 第45-46页 |
| 5.3 基于相对熵的信息增益的视点评估 | 第46-47页 |
| 5.3.1 信息熵基本概率 | 第46页 |
| 5.3.2 熵的信息增益评估方法 | 第46-47页 |
| 5.3.3 相对熵的公式描述 | 第47页 |
| 5.4 隐马尔科夫观测概率模型 | 第47-48页 |
| 5.5 基于HMM贝叶斯滤波算法评估栅格观测概率 | 第48-52页 |
| 5.5.1 贝叶斯滤波算法评估栅格观测概率 | 第48-49页 |
| 5.5.2 观测状态转移概率矩阵的计算 | 第49-51页 |
| 5.5.3 基于HMM贝叶斯滤波算法评估后占用概率 | 第51页 |
| 5.5.4 后占用状态转移概率矩阵的计算 | 第51-52页 |
| 5.6 占用栅格地图更新 | 第52-53页 |
| 5.7 NBV算法总体框架流程 | 第53页 |
| 5.8 仿真实验 | 第53-58页 |
| 5.8.1 仿真项目 | 第53-54页 |
| 5.8.2 仿真效果图 | 第54-57页 |
| 5.8.3 仿真结果分析 | 第57-58页 |
| 5.9 本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文总结 | 第59页 |
| 6.2 后期继续改进工作 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
