船舶物理旋转平台及自适应舵的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究目的 | 第10-11页 |
| ·船舶操纵控制技术的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·机械式自动舵 | 第11页 |
| ·PID自动舵 | 第11-12页 |
| ·自适应自动舵 | 第12页 |
| ·智能自动舵 | 第12页 |
| ·本课题的意义和主要思路 | 第12-14页 |
| ·课题意义 | 第12-13页 |
| ·主要思路 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 船舶运动及其干扰模型的建立 | 第15-27页 |
| ·船舶运动模型 | 第15-23页 |
| ·坐标系的确立 | 第15-16页 |
| ·运动方程的推导 | 第16-20页 |
| ·运动方程的线性化 | 第20-23页 |
| ·干扰模型的建立 | 第23-26页 |
| ·风力干扰 | 第23-24页 |
| ·海流干扰 | 第24-25页 |
| ·海浪的干扰 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 船舶航向的模型参考自适应控制 | 第27-50页 |
| ·概述 | 第27-29页 |
| ·模型参考自适应控制理论的发展过程 | 第29-30页 |
| ·模型参考自适应控制的两种类型 | 第30-32页 |
| ·基于模型参考自适应系统的辨识 | 第32-34页 |
| ·船舶航向自适应控制 | 第34-40页 |
| ·概述 | 第34-35页 |
| ·船舶航向自适应控制有关的若干问题 | 第35-40页 |
| ·模型参考自适应航向控制器 | 第40-49页 |
| ·最优控制器 | 第40-42页 |
| ·模型参考自适应参数辨识器 | 第42-45页 |
| ·状态估计 | 第45-46页 |
| ·MATLAB仿真实验结果 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 模型参考自适应舵及船舶物理旋转平台的设计 | 第50-68页 |
| ·概述 | 第50页 |
| ·自适应舵的设计 | 第50-53页 |
| ·设计思路 | 第50-51页 |
| ·实现自适应控制的程序流程图 | 第51-53页 |
| ·船舶物理旋转平台的设计 | 第53-58页 |
| ·设计思路 | 第53-55页 |
| ·船舶数学模型的离散化 | 第55-56页 |
| ·PLC程序流程图 | 第56-58页 |
| ·船舶运动半物理仿真系统的组态与通信 | 第58-66页 |
| ·PROFIBUS协议的简介及组网 | 第58-60页 |
| ·以太网的简介及建立 | 第60-62页 |
| ·OPC服务器的组态及建立 | 第62-66页 |
| ·监控界面的设计 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
