| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 激光SLAM概述及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 路径规划研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 机器人导航研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 自动移动机器人的系统设计 | 第15-25页 |
| 2.1 自动移动机器人的系统设计 | 第15-21页 |
| 2.1.1 系统整体框架 | 第15-16页 |
| 2.1.2 系统硬件配置 | 第16-19页 |
| 2.1.3 系统的软件平台 | 第19-21页 |
| 2.2 自动移动机器人的功能模块 | 第21-23页 |
| 2.3 性能要求与预期成果 | 第23-24页 |
| 2.3.1 系统性能要求 | 第23页 |
| 2.3.2 预期成果 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于二维激光雷达的实时定位与地图构建 | 第25-30页 |
| 3.1 激光雷达数据获取 | 第25-26页 |
| 3.2 点云数据匹配 | 第26-28页 |
| 3.3 地图的创建 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 基于全局地图的路径规划与导航 | 第30-37页 |
| 4.1 路径规划算法 | 第30-31页 |
| 4.1.1 基于Dijkstra算法的全局路径规划 | 第30-31页 |
| 4.1.2 基于A*算法的全局路径规划 | 第31页 |
| 4.2 局部路径规划 | 第31-32页 |
| 4.3 基于全局地图的路径规划 | 第32-34页 |
| 4.4 自动导航 | 第34-36页 |
| 4.4.1 导航的配置 | 第34-35页 |
| 4.4.2 机器人定位 | 第35页 |
| 4.4.3 自动移动机器人导航 | 第35-36页 |
| 4.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第五章 自动移动机器人的实现与分析 | 第37-43页 |
| 5.1 实时建图分析 | 第37-40页 |
| 5.2 机器人路径规划与自动导航 | 第40-42页 |
| 5.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 总结与展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-48页 |
| 攻读学位期间发表的论文及申请的专利 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50页 |