双涵道风扇垂直起降飞行器的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 涵道飞行器发展和设计选择 | 第10-16页 |
| 1.2.1 涵道飞行器发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 双涵道飞行器发展概况 | 第13-16页 |
| 1.3 双涵道飞行器飞行控制技术介绍 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容及安排 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机械结构及飞控软硬件设计 | 第19-30页 |
| 2.1 涵道飞行器特点分析 | 第19-20页 |
| 2.2 涵道飞行器机械结构设计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 机械结构数据 | 第20-22页 |
| 2.2.2 涵道飞行器的构型特点 | 第22-23页 |
| 2.2.3 双涵道飞行器的操纵系统 | 第23-25页 |
| 2.2.4 双涵道飞行器结构优点分析 | 第25页 |
| 2.3 飞控硬件介绍 | 第25-28页 |
| 2.3.1 飞控电子仓部分 | 第26-27页 |
| 2.3.2 传感器部分 | 第27页 |
| 2.3.3 通讯部分 | 第27-28页 |
| 2.3.4 控制芯片部分 | 第28页 |
| 2.4 飞行器软件系统设计 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 双涵道飞行器数学建模 | 第30-47页 |
| 3.1 小型无人机建模技术概况 | 第30页 |
| 3.2 坐标系介绍和转换 | 第30-35页 |
| 3.2.1 坐标系描述 | 第31-33页 |
| 3.2.2 姿态描述 | 第33-35页 |
| 3.3 双涵道飞行器建模 | 第35-46页 |
| 3.3.1 双涵道飞行器局部建模 | 第35-40页 |
| 3.3.2 牛顿-欧拉方程 | 第40-41页 |
| 3.3.3 双涵道飞行器沿质心运动方程 | 第41-42页 |
| 3.3.4 双涵道飞行器绕质心运动方程 | 第42-43页 |
| 3.3.5 双涵道飞行器外力和合外力矩分析 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 双涵道飞行器的数值仿真 | 第47-57页 |
| 4.1 双涵道飞行器的仿真准备 | 第47-48页 |
| 4.1.1 参数测量 | 第47页 |
| 4.1.2 配平点计算 | 第47-48页 |
| 4.2 双涵道飞行器的仿真分析 | 第48-56页 |
| 4.2.1 仿真方法介绍 | 第48-50页 |
| 4.2.2 四通道仿真与分析 | 第50-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 双涵道飞行器控制器设计与分析 | 第57-72页 |
| 5.1 双闭环PID控制器设计 | 第57-66页 |
| 5.1.1 PID算法基础 | 第57-58页 |
| 5.1.2 调参基本规律 | 第58-59页 |
| 5.1.3 控制器设计思路 | 第59-60页 |
| 5.1.4 控制器具体实现 | 第60-61页 |
| 5.1.5 仿真结果分析 | 第61-66页 |
| 5.2 LQR控制器设计 | 第66-71页 |
| 5.2.1 LQR设计方法的基本原理 | 第66-68页 |
| 5.2.2 平衡点附近的线性化 | 第68-70页 |
| 5.2.3 LQR内环控制器设计 | 第70-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
