| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 MEMS陀螺仪概述 | 第11-14页 |
| 1.2.1 MEMS陀螺仪介绍 | 第11-12页 |
| 1.2.2 MEMS陀螺仪国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 MEMS陀螺仪性能阐述 | 第13-14页 |
| 1.3 MEMS陀螺仪信号处理技术简介 | 第14-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 MEMS陀螺仪数据采集系统设计及性能分析 | 第17-36页 |
| 2.1 数据采集系统简介 | 第17-19页 |
| 2.1.1 数据采集系统硬件结构形式 | 第18-19页 |
| 2.1.2 数据采集系统软件结构形式 | 第19页 |
| 2.2 陀螺仪信号采集系统设计 | 第19-23页 |
| 2.2.1 核心控制器STM32 | 第21页 |
| 2.2.2 ADC与STM32接.设计 | 第21-22页 |
| 2.2.3 对外通信接.设计 | 第22页 |
| 2.2.4 陀螺仪信号采集系统的软件设计 | 第22-23页 |
| 2.3 MEMS陀螺仪的工作原理分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 ADXRS620型MEMS陀螺仪简介 | 第23-25页 |
| 2.3.2 零点调整 | 第25-26页 |
| 2.4 MEMS陀螺仪的性能分析 | 第26-34页 |
| 2.4.1 MEMS陀螺仪的随机漂移 | 第27-28页 |
| 2.4.2 MEMS陀螺仪原始信号采样频率的确定 | 第28页 |
| 2.4.3 Allan方差分析 | 第28-30页 |
| 2.4.4 MEMS陀螺仪的原始信号误差分析 | 第30-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 MEMS陀螺仪的随机误差模型 | 第36-47页 |
| 3.1 MEMS陀螺仪误差模型的原理分析 | 第36-42页 |
| 3.1.1 平稳随机过程的统计特性描述 | 第36-38页 |
| 3.1.2 MEMS陀螺仪随机误差的统计特性检验 | 第38-42页 |
| 3.2 陀螺仪随机漂移误差模型 | 第42-46页 |
| 3.2.1 陀螺仪输出数据的预处理 | 第42-43页 |
| 3.2.2 时间序列分析法模型的组成形式 | 第43-44页 |
| 3.2.3 陀螺仪漂移模型定阶与参数估计 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 MEMS陀螺仪零点漂移的误差处理 | 第47-65页 |
| 4.1 卡尔曼滤波器的基本原理 | 第47-49页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波器所解决的问题 | 第47-48页 |
| 4.1.2 离散卡尔曼滤波器模型 | 第48-49页 |
| 4.2 二阶低通滤波器的基本原理 | 第49-52页 |
| 4.2.1 二阶低通滤波器模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 离散后的二阶低通滤波器模型 | 第51-52页 |
| 4.3 MEMS陀螺仪误差模型的建立 | 第52-64页 |
| 4.3.1 MEMS陀螺仪输出数据的统计特性检验结果 | 第52-54页 |
| 4.3.2 MEMS陀螺仪输出数据的模型定阶与参数估计结果 | 第54-59页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波仿真与实验结果 | 第59-62页 |
| 4.3.4 二阶低通滤波仿真与实验结果 | 第62-63页 |
| 4.3.5 两种滤波器对稳定零点的性能比较 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 MEMS陀螺仪动态误差的滤波处理 | 第65-77页 |
| 5.1 扩展卡尔曼滤波器的基本原理 | 第65-67页 |
| 5.2 MEMS陀螺仪动态误差的处理 | 第67-75页 |
| 5.2.1 二阶低通滤波器对动态误差的处理 | 第67-70页 |
| 5.2.2 扩展卡尔曼滤波融合二阶低通滤波对动态误差处理 | 第70-74页 |
| 5.2.3 两种滤波器对动态误差处理的性能比较 | 第74-75页 |
| 5.3 实验结果及分析 | 第75-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
