| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-12页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外现状 | 第9-10页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 比赛用足球机器人系统 | 第12-18页 |
| ·机器人足球比赛介绍 | 第12-14页 |
| ·足球机器人系统介绍 | 第14-15页 |
| ·足球机器人系统结构组成介绍 | 第15-18页 |
| ·足球机器人小车子系统 | 第16页 |
| ·足球机器人视觉子系统 | 第16页 |
| ·足球机器人通讯子系统 | 第16-17页 |
| ·足球机器人决策子系统 | 第17-18页 |
| 第三章 足球机器人结构设计 | 第18-27页 |
| ·FIRA对机器人小车的结构规定 | 第18页 |
| ·机器人小车上的零件选择 | 第18-21页 |
| ·驱动电动机的选择 | 第18-19页 |
| ·传动类型的选择 | 第19-20页 |
| ·控制电路板 | 第20页 |
| ·电池的尺寸 | 第20页 |
| ·车轮及轮轴的尺寸 | 第20-21页 |
| ·机器人小车结构设计 | 第21-27页 |
| ·车体 | 第21-23页 |
| ·车轮 | 第23-24页 |
| ·车轴 | 第24页 |
| ·车轮限位套 | 第24-25页 |
| ·车体顶盖和底板 | 第25-27页 |
| 第四章 视觉子系统的研究 | 第27-85页 |
| ·视觉子系统应满足的性能要求 | 第27-28页 |
| ·视觉子系统的上下接口 | 第28-31页 |
| ·图像采集 | 第29页 |
| ·图像的处理与分割 | 第29-30页 |
| ·图像的识别 | 第30-31页 |
| ·对视觉系统各组成硬件进行研究,提高机器人信息收集能力 | 第31-34页 |
| ·CCD数字摄像机的选用 | 第31-32页 |
| ·镜头的选用 | 第32页 |
| ·图像显示卡的选用 | 第32页 |
| ·色标的选择及机器人编码 | 第32-34页 |
| ·重构软件结构,提高视觉系统的信息处理能力 | 第34-58页 |
| ·程序结构 | 第34-35页 |
| ·图像处理程序(5vs5核心算法) | 第35-58页 |
| ·通信子系统研究 | 第58-60页 |
| ·发送端研究 | 第59-60页 |
| ·接收端研究 | 第60页 |
| ·决策子系统研究 | 第60-85页 |
| ·决策子系统的结构 | 第61页 |
| ·决策程序 | 第61-85页 |
| 第五章 测试与分析 | 第85-87页 |
| ·测试条件 | 第85页 |
| ·测试软件 | 第85页 |
| ·测试方法 | 第85页 |
| ·测试结果及分析 | 第85-87页 |
| 第六章 结论与展望 | 第87-88页 |
| ·结论 | 第87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第92页 |